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  • 全新轮式机器人设计与控制实践葛亚明9787576700336
  • 正版
    • 作者: 葛亚明著 | 葛亚明编 | 葛亚明译 | 葛亚明绘
    • 出版社: 哈尔滨工业大学出版社
    • 出版时间:2022-08-01
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    • 作者: 葛亚明著| 葛亚明编| 葛亚明译| 葛亚明绘
    • 出版社:哈尔滨工业大学出版社
    • 出版时间:2022-08-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:226000
    • 页数:180
    • 开本:16开
    • ISBN:9787576700336
    • 版权提供:哈尔滨工业大学出版社
    • 作者:葛亚明
    • 著:葛亚明
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:32.00
    • ISBN:9787576700336
    • 出版社:哈尔滨工业大学出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2022-08-01
    • 页数:180
    • 外部编号:1202728550
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章 移动机器人概述
    1.1 移动机器人简介
    1.1.1 移动机器人的发展
    1.1.2 国内外移动机器人公司及其产品
    1.1.3 移动机器人的分类
    1.1.4 移动机器人的组成与特点
    1.2 移动机器人的关键技术
    1.2.1 移动机器人导航技术
    1.2.2 移动机器人多传感器信息融合技术
    1.. 移动机器人路径规划技术
    1.2.4 实时定位与地图构建
    1.3 移动机器人技术的发展
    第2章 轮式机器人机械结构设计
    2.1 空间构型
    2.1.1 轮的类型
    2.1.2 驱动类型
    2.1.3 稳定与机动
    2.2 总体方案设计
    2.2.1 整体方案
    2.2.2 主要能指标确定
    2.. 驱动方案
    . 整车设计及三维模型建立
    第3章 轮式机器人运动学模型
    3.1 差分驱动轮式机器人状态分析
    3.2 差分驱动轮式机器人运动学模型
    3.3 运动实验
    3.3.1 直线运动实验
    3.3.2 曲线运动实验
    3.3.3 旋动实验
    3.3.4 键盘运动控制实验
    第4章 轮式机器人底盘控制
    4.1 STM32微处理器的软件开发环境
    4.1.1 STM32CubeMX和Keil5
    4.1.2 计时器和中断
    4.1.3 GPIO
    4.2 无刷直流电机控制
    4.2.1 无刷直流电机的换向控制
    4.2.2 编码器测速
    4.3 机器人两轮差速协调控制
    第5章 轮式机器人建模与
    5.1 轮式机器人系统
    5.1.1 轮式机器人系统简介
    5.1.2 环境配置
    5.2 URDF模型
    5.2.1 URDF模型简介
    5.2.2 xacro文件
    5.3 Gazebo中轮式机器人运动
    5.3.1 创建Gazebo环境模型
    5.3.2 创建机器人模型
    5.3.3 Gazebo中的轮式机器人实验
    第6章 轮式机器人系统软硬件架构
    6.1 轮式机器人硬件架构
    6.1.1 硬件连接
    6.1.2 USB hub串口绑定
    6.2 轮式机器人软件系统
    6.2.1 ROS环境安装
    6.2.2 ROS工程结构介绍
    6.. 实验1:ROS工程创建
    6.2.4 ROS里程计消息发布
    6.2.5 实验2:里程计的校准
    6.2.6 陀螺仪消息的获取与发送
    6.2.7 实验3:陀螺仪与里程计消息融合
    6.3 激光雷达数据解析
    6.3.1 激光雷达测距原理
    6.3.2 实验4:激光雷达使用及位置校准
    第7章 定位与导航
    7.1 地图构建
    7.1.1 gmapping SLAM算法构建地图
    7.1.2 实验1:使用gmappingSLAM算法构建地图
    7.1.3 cartographer SLAM算法构建地图
    7.1.4 实验2:使用cartographer SLAM算法构建地图
    7.2 navigation路径规划与导航避障
    7.2.1 move_base导航避障架构
    7.2.2 实验1:navigation 路径规划与导航避障
    7.. costmap代价地图
    7.2.4 实验2:costmap代价地图的使用
    7.2.5 全局路径规划
    7.2.6 实验3:全局路径规划的使用
    7.2.7 局部路径规划
    7.2.8 实验4:TEB局部路径规划的使用
    7.2.9 自适应蒙特卡洛定位
    7.2.10 实验5:测试AMCL的定位效果
    第8章 综合应用实验
    8.1 基于动捕的机器人控制实验
    8.1.1 系统坐标设置
    8.1.2 使用动捕系统作为反馈实现机器人定点控制
    8.2 红绿灯识别实验
    8.2.1 实验原理
    8.2.2 实验方法
    8.. 程序设计流程及关键代码说明
    8.3 车道线识别实验
    8.3.1 实验原理
    8.3.2 程序设计流程及说明
    8.4 摄像头在ROS中的应用实验
    8.4.1 单目摄像头识别二维码
    8.4.2 融合深度摄像头导航
    参考文献

    葛亚明,哈尔滨工业大学(深圳)高级实验师。主持省部级重点领域研发计划项目2项,军品、民品类项目多项;主编及参编图书3部;发表20余篇。研究方向:控制理论与控制工程。

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