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音像深海热液探测水下机器人技术 感知、规划与控制田宇 等
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丛书前言一丛书前言二前言1绪论1.1深海热液活动探测及水下机器人应用模式1.2水下机器人深海热液喷口寻找和定位1.2.1基于海底地形地貌探测的策略1.2.2基于热液羽流探测的策略1..U探测羽流过程中的在线自主规划1.3水下机器人热液喷口区近海底自主探测和作业1.3.1水下机器人海底热液活动探测三阶段1.3.2自主遥控混合型水下机器人1.4深海热液探测水下机器人关键技术参考文献2羽流模型和羽流追踪环境2.1热液羽流简介2.1.1热液羽流结构2.1.2热液羽流示踪物2.2羽流模型2.2.1数学模型2.2.2数值求解2..示踪物强度计算2.2.4初始和边界条件.环境..1软件结构..2水下机器人运动学和动力学..标量场2.4环境演示2.4.1三维羽流2.4.2二维羽流2.4.3参数设置讨论参考文献3水下机器人追踪羽流的在线规划3.1自主机器人羽流追踪研究综述3.2基于行为的U控制系统3.2.1体系结构3.2.2制导函数3..水下机器人混合模糊P+控制3.3非浮力羽流追踪3.3.1任务描述3.3.2追踪策略3.3.3行为设计3.4浮力羽流追踪3.4.1问题描述3.4.2追踪策略3.4.3行为设计3.5计算机3.5.1非浮力羽流追踪3.5.2浮力羽流追踪参考文献4水下机器人声光自主感知4.1基于光视觉感知的热液喷口识别4.1.1热液喷口识别的光视觉识别策略4.1.2热液喷口区域样本图像采集4.1.3样本字典构建4.1.4稀疏表示滤除背景4.1.5光流法获取热液羽流主体位置4.1.6喷口位置定位4.2海底沉积物类别的光视觉识别4.2.1海底沉积物探测的研究现况4.2.2海底沉积物视觉特征提取4..纹理特征因子分类相关分析4.2.4海底沉积物类别分类器构建4.2.5海底沉积物的分类识别结果分析4.3声呐图像去噪与方法4.3.1声呐图像去噪方法4.3.2基于MRF的声呐图像分割方法4.3.3利用引导滤波对声呐图像去噪与4.3.4声呐图像分割效果分析参考文献5水下机器人环境探索和目标观察的共享控制5.1共享控制与应用综述5.1.1共享控制概述5.1.2共享控制主要研究思路5.1.3共享控制在水下机器人领域的研究与应用5.2基于行为的共享控制方法5.2.1控制结构5.2.2环境探索共享控制5..目标观察共享控制5.2.4行为综合管理与融合5.3基于多目标优化的共享控制方法5.3.1控制结构5.3.2方法概述5.3.3目标函数5.3.4约束条件5.3.5优化算法5.4计算机环境5.4.1系统构成5.4.2软件结构5.4.3视景显示模块5.4.4控制算法模块5.4.5实物模块5.5结果5.5.1基于行为的共享控制结果5.5.2基于多目标优化的共享控制结果参考文献6水下机器人路径跟踪控制6.1水下机器人基本运动控制问题6.1.1点镇定控制6.1.2轨迹跟踪控制6.1.3路径跟踪控制6.2水下机器人运动学和动力学模型6.2.1空间六自由度模型6.2.2水平面三自由度模型6.3水下机器人的自适应路径跟踪控制6.3.1不确定问题与神经网络6.3.2自适应动态面控制器设计6.3.3闭环系统稳定分析6.3.4计算机6.4含输入饱和的水下机器人路径跟踪控制6.4.1输入饱和问题6.4.2自适应抗饱和控制设计6.4.3闭环系统稳定分析6.4.4计算机6.5水下机器人全局稳定自适应路径跟踪控制6.5.1定义与引理6.5.2全局稳定自适应路径跟踪控制设计6.5.3闭环系统稳定分析6.5.4计算机参考文献7水下机械手控制和平台7.1水下机械手建模7.1.1运动学模型建立7.1.2动力学模型建立7.2水下机械手遥控作7.2.1遥控操作的种类及系统组成7.2.2水下机械手的主从控制方法7..水下机械手的开关控制方法7.2.4手动规划与自主规划的优化融合7.3水下机械手作业平台搭建及控制方法验7.3.1平台的搭建7.3.2主手控制方法在平台中的验7.3.3开关控制方法在平台中的验7.3.4平台的有效验参考文献索引彩图
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