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音像家庭服务机器人工具和环境的功用认知研究吴培良 著
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前言章 基础知识 11.1 研究背景 11.2 国内外研究现状 21.3 本书所用特征 51.3.1 深度几何特征 51.3.2 SIFT 特征 61.3.3 SURF 特征 81.4 本书所用算法 81.4.1 结构随机森林 81.4.2 K 均值聚类 91.4.3 SVM 101.4.4 RBPF-SLAM 111.5 本章小结 12参考文献 12第2章 基于 SRF 的工具功用部件建模与检测 152.1 系统框架 152.2 模型离线训练 162.2.1 功用边缘检测器构建 162.2.2 工具部件功用检测器构建 182.. 由粗到精阈值选取 19. 工具功用部件在线检测 192.4 实验 202.4.1 实验数据集 202.4.2 评价方法 202.4.3 实验结果分析 222.5 本章小结 25参考文献 25第3章 基于联合学习的家庭日常工具功用部件检测 273.1 系统框架 273.2 问题描述与公式化表示 283.3 模型优化与解耦求解 293.3.1 模型优化 303.3.2 CRF 权重求解 313.3.3 字典求解 313.4 算法实现 323.4.1 几何特征表示与提取 323.4.2 基于联合学习的模型构建算法 323.4.3 功用部件在线检测算法 333.5 实验 333.5.1 实验数据集 333.5.2 实验条件 343.5.3 实验结果分析 343.6 本章小结 37参考文献 37第4章 基于特征优选和部件组合的家庭日常工具分类 394.1 系统框架 394.2 特征描述与组合选取 404.2.1 特征描述 404.2.2 ReliefF 特征组合选取 414.3 基于 BOW 的服务机器人家庭日常工具分类模型构建 424.3.1 模型离线构建 434.3.2 在线分类检测 454.4 实验 464.4.1 实验数据集 464.4.2 实验结果及分析 464.5 本章小结 50参考文献 50第5章 部件功用语义组合的家庭日常工具分类 515.1 系统框架 515.2 模型离线构建 525.2.1 功用部件边缘特征描述 525.2.2 功用边缘检测器构建 525.. 基于功用部件组合聚类的工具字典构建 545.3 基于功用工具字典的家庭日常工具分类 555.4 实验 565.4.1 实验数据集 565.4.2 实验结果与分析 575.5 本章小结 60参考文献 60第6章 基于空间金字塔池化的工具识别 626.1 系统框架 626.2 构建工具特征图的空间池化模型 636.2.1 工具几何特征描述 636.2.2 基于 cciPCA 的多尺度特征块提取 636.. 空间池化金字塔的构建 646.3 多分类的线分类模型构建 656.4 模型选择及实验结果 666.4.1 实验数据集 666.4.2 实验结果及分析 676.5 本章小结 69参考文献 69第7章 基于 CLM 模型的服务机器人室内功能区分类方法 717.1 系统框架 717.2 基于 CLM 算法的功能区图像模型构建 727.2.1 提取图像特征描述符 727.2.2 图像高斯模型表示与匹配 737.. 图像高斯模型的优化 747.2.4 学习改进的 SVM 分类器 747.2.5 室内功能区建模算法描述 757.3 在线检测算法 767.4 实验 767.4.1 实验数据集 767.4.2 实验结果及分析 777.5 本章小结 78参考文献 79第8章 服务机器人家庭全息地图表示与构建 808.1 家庭全息地图的表示 808.2 家庭全息地图的构建 818.2.1 机器人观测模型 818.2.2 局部几何特征地图的构建 838.. 全局拓扑地图的构建 878.2.4 几何拓扑地图的存储结构 898.3 实验 908.3.1 实验描述 908.3.2 家庭环境地图的构建 928.3.3 实验分析 928.4 本章小结 93参考文献 94第9章 物联网机器人同时标定与定位算法 959.1 系统模型 959.1.1 系统构成 959.1.2 机器人运动模型 959.1.3 摄像机对机器人的观测模型 969.1.4 摄像机投影矩阵的标定 989.2 基于 RBPF 的物联网机器人定位 989.2.1 基本思想 989.2.2 构建位姿粒子的提议分布 999.. 计算粒子权重及重采样 1009.2.4 估计投影矩阵 1029.3 实验 1039.4 本章小结 105参考文献 1050章 物联网机器人系统同时定位、标定与建图方法 10610.1 系统描述 10610.1.1 系统构成 10610.1.2 问题简化 10710.1.3 模型建立 10710.2 物联网机器人系统同时定位、标定与建图 10910.2.1 基本思想 10910.2.2 传感器网络辅机器人位姿估计 11010.. 粒子权值计算及重采样 11310.2.4 传感器网络标定 11510.2.5 环境特征地图构建 11710.2.6 同时定位、标定与建图的完整算法 11910.3 实验 12110.4 本章小结 125参考文献 125彩图
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