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  • 音像医疗机器人技术石立伟,郭书祥编著
  • 正版
    • 作者: 石立伟,郭书祥编著著 | 石立伟,郭书祥编著编 | 石立伟,郭书祥编著译 | 石立伟,郭书祥编著绘
    • 出版社: 化学工业出版社
    • 出版时间:2023-06
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    • 作者: 石立伟,郭书祥编著著| 石立伟,郭书祥编著编| 石立伟,郭书祥编著译| 石立伟,郭书祥编著绘
    • 出版社:化学工业出版社
    • 出版时间:2023-06
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:280000
    • 页数:192
    • 开本:16开
    • ISBN:9787122433787
    • 版权提供:化学工业出版社
    • 作者:石立伟,郭书祥编著
    • 著:石立伟,郭书祥编著
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:98.00
    • ISBN:9787122433787
    • 出版社:化学工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-06
    • 页数:192
    • 外部编号:12975192
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章 医疗机器人概述 001

    1.1 医疗机器人的发展机遇 001

    1.2 医疗机器人的历史变革 002

    1.3 医疗机器人的分类 003

    1.4 医疗机器人未来发展趋势 006


    第2章 血管介入手术机器人 007

    2.1 概述 007

    2.2 国内外研究现状 008

    2.2.1 国外研究现状 008

    2.2.2 国内研究现状 016

    2.. 国内外发展趋势 019

    . 血管介入手术机器人需求分析 020

    ..1 血管介入手术流程 021

    ..2 血管介入手术医生操作流程 021

    .. 机器人应用需求 0

    2.4 机器人系统设计 024

    2.4.1 系统功能分析 024

    2.4.2 系统构成 025

    2.5 机器人系统结构 026

    2.5.1 结构总览 026

    2.5.2 主端控制装置 027

    2.5.3 从端操作装置 031

    2.6 机器人控制策略 036

    2.6.1 系统辨识 036

    2.6.2 基于模糊P的机器人系统控制方法 036

    2.7 控制方法评 042

    2.7.1 控制精度评价 042

    2.7.2 操作功能评价 044

    2.8 介入手术机器人主端控制器 046

    2.8.1 非接触式主端控制器设计 046

    2.8.2 双滑块式主端控制器设计 050

    2.8.3 主端控制器优化反馈策略 053

    2.8.4 主端控制器优化操作评价 056

    2.9 本章小结 060


    第3章 机器人 061

    3.1 概述 061

    3.2 机器人国内外研究现状 063

    3.2.1 内窥镜研究现状 063

    3.2.2 螺旋推进微型机器人研究现状 066

    3.. 模块化机器人国内外研究现状 069

    3.3 模块化微型机器人系统设计 070

    3.3.1 模块化微型机器人系统概念及总体设计方案 071

    3.3.2 驱动平台设计及 03

    3.3.3 微型机器人旋动机理研究 079

    3.3.4 模块化微型机器人结构设计及加工 079

    3.4 模块化微型机器人模态分析及动力学模型建立 082

    3.4.1 模块化微型机器人模态及静力学分析 083

    3.4.2 模块化微型机器人流体环境分析 086

    3.4.3 模块化微型机器人动力学模型建立 087

    3.5 模块化微型机器人系统临界频率模型及控制策略研究 093

    3.5.1 临界频率模型建立 093

    3.5.2 模块化微型机器人系统控制策略 095

    3.6 模块化微型机器人系统评 099

    3.6.1 模块化微型机器人运动平台搭建及机器人结构参数 100

    3.6.2 模块化微型机器人系统运动评 102

    3.7 本章小结 107


    第4章 上肢康复机器人 108

    4.1 概述 108

    4.2 康复训练研究背景 109

    4.3 上肢康复机器人研究背景 110

    4.3.1 末端执行器型上肢康复机器人 111

    4.3.2 外骨骼上肢康复机器人 111

    4.4 肌电信号 112

    4.5 康复效果定量评价 113

    4.5.1 基于肌力的内部评价 113

    4.5.2 基于肢体动作的外部评价 113

    4.6 外骨骼上肢康复机器人系统设计 114

    4.6.1 人体上肢解剖学分析 114

    4.6.2 外骨骼上肢康复机器人整体设计 115

    4.6.3 肘部关节双边康复训练 117

    4.6.4 实验所需设备 117

    4.6.5 运动控制解决方案 119

    4.6.6 实验验 125

    4.7 基于肌电信号的肘部运动识别与控制 128

    4.7.1 肌电信号采集 129

    4.7.2 肌电信号处理算法 130

    4.7.3 实验验 133

    4.8 基于Kinect的视觉传感及自动打分评价 136

    4.8.1 Fugl-Meyer评价准则 137

    4.8.2 Kinect开发系统 138

    4.8.3 实验验 139

    4.9 本章小结 142


    第5章 腹腔镜手术机器人 144

    5.1 概述 144

    5.2 腹腔镜手术机器人国内外研究现状 145

    5.2.1 国外研究现状 145

    5.2.2 国内研究现状 150

    5.3 腹腔镜手术机器人技术分析 152

    5.4 本章小结 152


    第6章 骨科手术机器人 153

    6.1 概述 153

    6.2 脊柱外科手术机器人国内外研究现状 154

    6.3 关节外科手术机器人国内外研究现状 156

    6.4 创伤骨科手术机器人国内外研究现状 158

    6.5 本章小结 159


    第7章 神经外科手术机器人 160

    7.1 概述 160

    7.2 神经外科手术机器人国内外研究现状 161

    7.2.1 国外研究现状 161

    7.2.2 国内研究现状 164

    7.3 本章小结 166


    第8章 手术机器人 167

    8.1 概述 167

    8.2 种植牙手术机器人 167

    8.3 眼科手术机器人 169

    8.4 人工耳蜗植入手术机器人 170

    8.5 本章小结 171


    参考文献 172


    本书以临床需求为导向, 主要介绍多种医疗机器人的研究现状、关键技术、典型应用和发展前景, 具体包括医疗机器人的定义和分类、基本原理和关键技术、工程研究和临床应用等。书中介绍的典型医疗机器人包括血管介入手术机器人、机器人、上肢康复机器人、腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、神经外科手术机器人等。

    (1)本书作者在医疗机器人领域深耕多年,书中体系化地介绍了多种医疗机器人研究和应用的主要难题以及解决办法。 (2)详细介绍了血管介入手术机器人、消化道机器人、上肢康复机器人的整体设计、控制系统、评等,从临床需求、系统结构、控制策略、能评和验多个方面完成对三种机器人系统的研究。 (3)简要介绍了腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、神经外科手术机器人、专科机器人的研究现状和相关技术。 (4)书中图表、数据翔实,在理论介绍的基础上,更注重实际临床实验的效果,对我国未来医疗机器人系统的设计与实施具有重要参考意义。

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