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音像绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划徐文福
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章绪论 1.1超冗余机器人的定义及绳驱构型分析 1.2绳驱超冗余机器人应用场景分析 1.3绳驱超冗余机器人系统国内外研究现状 1.4超冗余机器人运动学及轨迹规划研究现状 1.5绳驱超冗余机器人研究展望 1.6本章小结 第2章绳驱超冗余机器人位置级运动学 2.1绳驱超冗余机器人系统设计 2.2多重运动学建模基础 .驱动空间——关节空间位置级运动学 2.4关节空间——任务空间位置级运动学 2.5驱动绳运动耦合分析及解耦 2.6本章小结 第3章绳驱超冗余机器人速度级运动学与静力学 3.1驱动空间——关节空间速度级运动学 3.2关节空间——任务空间速度级运动学 3.3驱动空间——任务空间速度级运动学 3.4绳驱超冗余机器人驱动能评 ……
本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间,不同维度状态变量的映问题,系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法,包括位置级和速度级运动学,基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划,狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合,突出了绳驱超冗余机器人研究的近期新成果。本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业生、的教材,也可供从事机器人技术开发及应用的科研人员和技术人员参考。
本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间,不同维度状态变量的映问题,系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法,包括位置级和速度级运动学,基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划,狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合,突出了绳驱超冗余机器人研究的成果。
本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业生、的教材,也可供从事机器人技术开发及应用的科研人员和技术人员参考。
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