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音像番茄采摘机器人快速无损作业研究刘继展,李智国,李萍萍著
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丛书序序前言章 采摘机器人技术发展的历史与现状1.1 鲜食果蔬产业与收获问题1.2 **采摘机器人装备开发的历程与现状1.2.1 番茄采摘机器人1.2.2 林果采摘机器人1.. 蔬果采摘机器人1.2.4 果实采摘机器人1.2.5 通用型及采摘机器人1.3 综述与展望1.3.1 采摘机器人技术的持续进步1.3.2 采摘机器人技术发展的关键条件1.3.3 采摘机器人技术发展的重点领域1.3.4 采摘机器人技术发展的突破口第2章 机器人采摘中的对象损伤与无损采摘作业问题2.1 机器人采摘中的果实致损原因2.2 机器人采摘中的被动柔顺结构2.2.1 指面弹材料2.2.2 欠驱动末端执行器2.. 手指的弹介质. 机器人采摘中的主动柔顺控制2.4 快速无损采摘问题的提出2.4.1 快速无损采摘的问题特殊与研究意义2.4.2 机器人一果蔬快速夹持碰撞问题的特殊2.4.3 快速无损采摘的研究体系第3章 番茄的果一梗物理与力学特3.1 概述3.1.1 研究意义3.1.2 内容与创新3.2 面向机器人收获的果实一果梗物理/力学特指标体系3.3 番茄果、梗的物理特3.3.1 番茄的果、梗结构.3.3.2 物理特3.4 番茄果实的组元力学特3.4.1 试验材料、仪器与方法3.4.2 试验结果与分析3.5 番茄整果的压缩力学特3.5.1 挤压力变形特3.5.2 蠕变特3.5.3 应力松弛特3.5.4 加卸载特3.6 番茄果实摩擦力学特3.6.1 静动摩擦系数3.6.2 滚动阻力系数的测定3.7 番茄整果力学结构模型3.7.1 果实轮式简化力学结构3.7.2 不同心室番茄的力学特征3.8 番茄果实的损伤
在我国农业快速步入全面机械化的背景下,果蔬生产作业的机械化仍存在大量空白,而鲜食果蔬的采收更占用高达40%的劳动力,采摘机器人技术研究具有重要的科学价值和现实意义。本书阐述采摘机器人研究的进展与进程,并针对困扰机器人采摘作业中果实损伤与作业效率的关键矛盾,提出机器人快速采摘中的夹持碰撞与快速无损收获问题,进而通过力学特与互作规律、建模、设计方法、样机开发、控制优化的有机结合,系统开展番茄果实宏微本构特征、无损采摘机器人系统开发、黏弹对象的夹持碰撞规律、快速柔顺夹持建模、真空吸持拉动的植株-果实响应、植物体激光切割、快速无损采摘控制优化等研究,有力地推动机器人采摘技术的进步。
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