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正版新书]管廊机器人技术及应用王平9787561873144
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第1章 管廊机器人的应用背景和需求指标
1.1 应用背景和需求
1.1.1 管廊综述
1.1.2 常见病害
1.2 机器人发展现状
1.2.1 概述
1.2.2 机器人的发展过程
1.2.3 机器人发展现状及其分类
1.2.4 工业机器人发展现状
1.2.5 工业机器人应用举例
1.2.6 工业机器人未来发展趋势
1.2.7 非工业机器人应用举例
1.3 管廊机器人发展现状
1.3.1 概述
1.3.2 管廊机器人 研究现状
1.3.3 管廊机器人国外研究现状
1.4 技术指标
1.4.1 巡检机器人设计要求
1.4.2 管廊巡检机器人设计要求
第2章 机器人本体技术
2.1 机器人的机械结构
2.1.1 总体结构
2.1.2 机器人末端执行器
2.1.3 机械臂的设计
2.1.4 机器人机座
2.1.5 机器人的传动
2.2 巡检机器人功能及价值
2.2.1 巡检机器人
2.2.2 电力巡检机器人 外现状
2.2.3 各类巡检机器人及其应用
2.3 全向机器人技术
2.3.1 全向机器人概述
2.3.2 全向机器人总体设计
2.4 挂轨机器人技术
2.4.1 挂轨机器人概述
2.4.2 挂轨机器人总体设计
第3章 机器人的传感器技术
3.1 机器人常用传感器
3.1.1 机器人需要的感觉能力
3.1.2 机器人传感器的分类
3.2 机器人对传感器的要求与选择
3.3 常用机器人内部传感器
3.3.1 机器人的位置传感器
3.3.2 机器人的运动传感器
3.4 常用机器人外部传感器
3.4.1 机器人触觉传感器
3.4.2 机器人接近觉传感器
3.4.3 测距仪
3.4.4 机器人力觉传感器
3.4.5 机器人视觉传感器
3.4.6定位传感器…
3.5多传感器信息融合
第4章管廊机器人检测技术4.1管道泄漏检测技术
4.2管道腐蚀检测技术
4.3管道缺陷检测技术
4.4管道气体检测技术
4.5管道环境检测技术第5章管廊机器人软件5.1机器人软件特点
5.2机器人离线编程技术
5.2.1离线编程技术流程·
5.2.2离线编程软件系统
5.3管廊机器人通信技术
……
9.2.2实际轨道布设案例…
9.3充电桩布设
9.3.1自动充电技术
9.3.2充电桩现场布设·
第10章机器人可靠性技术及安全防护10.1机器人可靠性设计原则·
10.1.1防腐设计
10.1.2防护性设计
10.1.3防振动设计
10.1.4散热设计
10.1.5防风设计
10.1.6EMC电磁兼容性设计·
10.1.7元器件的可靠性选型及控制
10.1.8联动报警设计
10.2安全防护…
10.2.1故障自诊断与报警分析
10.2.2安全运行及异常处理
10.2.3通信安全设计
10.2.4定位导航安全设计
10.2.5防撞安全设计
参考文献
本书介绍了管廊机器人的原理与应用技术。机器人作为一种移动式检测方式,可以用来辅助或替代人工巡检。它与传统的固定式监测方式构成动静互补的监测体系,能够提升综合管廊监测数据完整性和及时性,降低数据采集成本和人工巡检劳动强度。本书主要介绍了管廊机器人的应用背景和需求指标,机器人的机械结构,机器人的传感器技术,管廊机器人检测技术,管廊机器人软件,机器人供电技术机器人控制、路径规划和远程操控技术,管廊机器人管理服务器,机器人运行环境、轨道、充电装置和机器人可靠性技术及安全防护等方面的内容。
综合管廊对满足民生基本需求和提高城市综合承载力发挥着至关重要的作用,然而随着管廊规模的不断增大,管廊的日常维护愈加困难。仅靠人员巡检往往会遇到信息不全面、不系统的问题,即使安排人员进行定期巡检,由于巡视人员受到技能、经验、心理、技术条件等因素影响和限制,不能及时传送信息和处置,造成安全隐患。管廊巡检机器人可降低人工巡检工作中的危险性,也会弥补巡检人员负担过重的缺点。相比于传统人工巡检方式,综合管廊机器人具有更好的安全性、实时性、分析预测性以及经济性。
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