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  • 正版新书]探索机器人世界:ROS2编程入门[西]弗朗西斯科·马丁·里
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    • 作者: [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著著 | [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著编 | [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著译 | [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2025-08-01
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    • 作者: [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著著| [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著编| [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著译| [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2025-08-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2025-07-30
    • 字数:305
    • 页数:240
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111785828
    • 版权提供:机械工业出版社
  • 作者: [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著
  • 著: [西]弗朗西斯科·马丁·里科 著
  • 装帧: 平装
  • 印次: 1
  • 定价: 79
  • ISBN: 9787111785828
  • 出版社: 机械工业出版社
  • 开本: 16开
  • 印刷时间: 2025-07-30
  • 语种: 暂无
  • 出版时间: 2025-08-01
  • 页数: 240
  • 外部编号: 庄村28344
  • 版次: 1
  • 成品尺寸: 暂无
  • 译者序<br />推荐序一<br />推荐序二<br />推荐序三<br />推荐序四<br />前言<br />致谢<br />第1章 引言1<br />1.1 ROS2概述2<br />1.1.1 ROS社区3<br />1.1.2 计算图5<br />1.1.3 工作空间10<br />1.2 ROS2设计13<br />第2章 初识ROS215<br />2.1 首次了解ROS215<br />2.2 开发第一个节点20<br />2.3 分析br2_basics软件包24<br />2.3.1 控制迭代执行25<br />2.3.2 发布和订阅29<br />2.3.3 启动器32<br />2.3.4 参数34<br />2.3.5 执行器37<br />2.4 模拟机器人设置38<br />第3章 第一个行为:用有限状态机避开障碍44<br />3.1 感知和执行模型45<br />3.2 计算图49<br />3.3 “碰撞与前进”在C++中的 实现50<br />3.3.1 执行控制50<br />3.3.2 实现有限状态机52<br />3.3.3 运行代码54<br />3.4 “碰撞与前进”在Python中的实现55<br />3.4.1 执行控制56<br />3.4.2 实现有限状态机57<br />3.4.3 运行代码58<br />建议的练习59<br />第4章 TF子系统60<br />4.1 使用TF2的障碍物检测器65<br />4.2 计算图66<br />4.3 基础检测器67<br />4.3.1 障碍检测节点68<br />4.3.2 障碍物监控节点70<br />4.3.3 运行基本检测器72<br />4.4 改进的检测器74<br />建议的练习77<br />第5章 反应式行为78<br />5.1 使用VFF避免障碍物78<br />5.1.1 计算图79<br />5.1.2 软件包结构80<br />5.1.3 控制逻辑81<br />5.1.4 VFF向量的计算82<br />5.1.5 使用视觉标记进行调试83<br />5.1.6 运行AvoidanceNode85<br />5.1.7 开发过程中的测试86<br />5.2 跟踪对象92<br />5.2.1 感知和执行模型93<br />5.2.2 计算图97<br />5.2.3 生命周期节点98<br />5.2.4 创建自定义消息100<br />5.2.5 跟踪实现101<br />5.2.6 执行跟踪器110<br />建议的练习112<br />第6章 用行为树对机器人行为进行编程113<br />6.1 行为树113<br />6.2 使用行为树实现“碰撞与前进”任务119<br />6.2.1 使用Groot创建行为树121<br />6.2.2 行为树节点实现123<br />6.2.3 运行行为树126<br />6.2.4 测试行为树节点128<br />6.3 使用行为树进行巡逻131<br />6.3.1 Nav2介绍131<br />6.3.2 设置Nav2参数136<br />6.3.3 计算图和行为树140<br />6.3.4 巡逻任务的实现142<br />6.3.5 运行巡逻任务149<br />建议的练习150<br />附录 源代码151<br />参考文献239

    弗朗西斯科·马丁·里科(FranciscoMartínRico),机器人学工程博士,现任西班牙胡安卡洛斯国王大学副教授和智能机器人实验室负责人,主要教授机器人软件架构与中间件、移动机器人技术、规划与认知系统等课程。作为ROS社区的资深成员,他为ROS2规划系统(PlanSys2)和Nav2等核心软件包贡献了关键代码,并因此荣获2022年“最佳ROS开发者奖”。

    本书是ROS2编程的入门指南,内容深入浅出,为读者提供了系统学习ROS2的方法。本书由Francisco Martín Rico博士撰写,他在机器人领域拥有丰富的经验和深厚的知识背景。本书介绍了ROS2的核心概念和实际应用,内容涵盖了从基础的机器人编程技巧到复杂的机器人行为建模。本书提供了详细的示例代码和项目设计,这极大地提升了实用性与可操作性。通过这些内容,读者不仅可以学习ROS2的基本概念和编程技巧,还有机会在实践中不断深化这些知识。

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