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  • 正版新书]工业机器人尹海斌,曾文会 编9787111781837
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    • 作者: 尹海斌,曾文会 编著 | 尹海斌,曾文会 编编 | 尹海斌,曾文会 编译 | 尹海斌,曾文会 编绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2025-06-01
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    • 作者: 尹海斌,曾文会 编著| 尹海斌,曾文会 编编| 尹海斌,曾文会 编译| 尹海斌,曾文会 编绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2025-06-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:237000
    • 页数:156
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111781837
    • 版权提供:机械工业出版社
  • 作者: 尹海斌,曾文会 编
  • 著: 尹海斌,曾文会 编 译
  • 装帧: 平装
  • 印次: 1
  • 定价: 35.8
  • ISBN: 9787111781837
  • 出版社: 机械工业出版社
  • 开本: 16开
  • 印刷时间: 暂无
  • 语种: 暂无
  • 出版时间: 2025-06-01
  • 页数: 156
  • 外部编号: 庄村27163
  • 版次: 1
  • 成品尺寸: 暂无
  • 前言

    第1章工业机器人概述1

    1.1工业机器人的概念1

    1.2工业机器人的发展历程1

    1.3工业机器人的生产应用3

    1.4工业机器人的分类4

    1.5工业机器人的系统组成7

    1.6工业机器人的主要技术参数9

    1.7工业机器人的发展趋势10

    课后习题11

    第2章工业机器人的机械部分12

    2.1工业机器人的机械结构系统设计12

    2.2工业机器人的驱动系统13

    2.3工业机器人的机身与臂部18

    2.4工业机器人的腕部22

    2.5工业机器人的末端执行器27

    2.6工业机器人的行走机构33

    课后习题37

    第3章工业机器人的理论基础38

    3.1向量积的公式38

    3.2任意轴的旋转矩阵39

    3.3惯性张量和角动量40

    3.4平行轴定理41

    3.5欧拉运动方程43

    3.6拉格朗日运动方程44

    3.7李雅普诺夫稳定性定理46

    课后习题46第4章工业机器人运动学47

    4.1引言47

    4.2旋转矩阵的定义47

    4.3向量的坐标变换48

    4.4欧拉角和旋转矩阵48

    4.5横滚角、俯仰角和偏航角的定义50

    4.6齐次变换矩阵51

    4.7改进的DH表示法52

    4.8机器人手部的位置和方向54

    4.9连杆任意一点描述55

    4.10逆运动学的数值计算法55

    4.11工业机器人双臂的逆向运动学计算56

    4.12方向的微分表示56

    4.13角速度的定义56

    4.14欧拉角和角速度之间的关系56

    4.15位置与方向的微分关系57

    4.16运动学的总结58

    课后习题58

    第5章工业机器人静力学59

    5.1引言59

    5.2虚功原理59

    5.3力和力矩的变换60

    课后习题60

    第6章工业机器人动力学61

    6.1引言61

    6.2拉格朗日方程法61

    6.3牛顿欧拉法67

    6.4逆向动力学与正向动力学72

    课后习题73

    第7章工业机器人轨迹规划74

    7.1引言74

    7.2轨迹规划74

    7.3关节空间轨迹规划78

    7.4工作空间轨迹规划84

    7.5轨迹的实时生成88

    课后习题89

    第8章工业机器人动态控制90

    8.1引言90

    8.2执行机构和传动机构建模90

    8.3工业机器人的控制方式92

    8.4每个关节的PD控制92

    8.5考虑重力的PD控制93

    8.6每个关节的PID控制94

    8.7具有重力补偿的PD控制95

    8.8计算力矩法控制96

    8.9工作空间的PD(PID)反馈控制97

    8.10解析加速度控制97

    课后习题97

    第9章工业机器人机电统一设计方法98

    9.1引言98

    9.2工业机器人的数学模型及驱动力矩密度曲线102

    9.3工业机器人的轻量化设计107

    9.4工业机器人的有限元静态结构计算112

    9.5工业机器人的动力学计算113

    9.6工业机器人的优化算例114

    课后习题129

    第10章工业机器人应用技术130

    10.1引言130

    10.2工业机器人在汽车制造中的应用131

    10.3工业机器人在航空航天制造中的应用132

    10.4工业机器人制孔技术133

    10.5工业机器人装配技术135

    10.6工业机器人加工技术137

    10.7人机协作应用技术142

    课后习题145

    参考文献146

    本书遵循教育部教指委相关指导文件和高等院校学生学习规律编写而成。践行四新理念,融入思政元素,注重理论与实践相结合。

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