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  • 正版新书]人形机器人(原书第2版)(日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,
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    • 作者: (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译著 | (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译编 | (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译译 | (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2024-07-01
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    • 作者: (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译著| (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译编| (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译译| (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2024-07-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:266000
    • 页数:256
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111757207
    • 版权提供:机械工业出版社
  • 作者: (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译
  • 著: (日)梶田秀司 编 冷春涛,曹旸,曹其新 译
  • 装帧: 平装
  • 印次: 1
  • 定价: 79
  • ISBN: 9787111757207
  • 出版社: 机械工业出版社
  • 开本: 16开
  • 印刷时间: 暂无
  • 语种: 暂无
  • 出版时间: 2024-07-01
  • 页数: 256
  • 外部编号: 庄村25762
  • 版次: 1
  • 成品尺寸: 暂无
  • CONTENTS

    目录


    第2版前言

    第1版前言

    第1章人形机器人概论111人形机器人简介1

    111什么是人形机器人1

    112人形机器人历史2

    12本书章节内容4

    13人形机器人的研发动向5

    131人类合作、共存型机
    器人系统研发项目
    (1998—2002)5

    132类人形机器人研究
    的扩大与扩展
    (2005—2012)6

    133核电站事故与DARPA
    机器人挑战赛
    (2011—2015)10

    134DRC之后
    (2015—2020)14

    14展望17

    15拓展:相关书籍17
    第2章机器人运动学1921坐标变换19


    211世界坐标系20

    212局部坐标系和同次
    变换矩阵20

    213基于一个局部坐标
    系定义另一个局部
    坐标系22

    214同次变换矩阵的
    链式法则24

    22旋转运动的性质24

    221滚转、俯仰、偏转
    的表现方式24

    222旋转矩阵的含义26

    223旋转矩阵的逆矩阵26

    224角速度向量27

    225旋转矩阵的微分和角
    速度向量的关系30

    226角速度向量的积分和
    旋转矩阵的关系31

    227矩阵对数函数32

    23物体在三维空间的速度
    和角速度33

    231单个物体的速度和
    角速度33

    232两个物体的速度和
    角速度34

    24人形机器人的分割方法
    和控制程序36


    241分割方法36

    242控制程序38

    25人形机器人的运动学40

    251模型的生成方法40

    252从关节角度求连杆
    位置和姿态:正向
    运动学42

    253从连杆的位置和
    姿态求关节角度:
    反向运动学44

    254反向运动学的数值
    解法47

    255雅可比52

    256雅可比的关节速度53

    257奇异姿态56

    258针对奇异姿态的
    反向运动学计算57

    259使用余因子矩阵
    的方法60

    26拓展:辅助函数61
    第3章ZMP和机器人动

    力学63
    31ZMP和地面反作用力63

    311ZMP63

    312二维解析65

    313三维解析67

    32ZMP的测量70

    321一般的情况71

    322单脚支撑下的ZMP72

    323双脚支撑下的ZMP75

    33人形机器人的动力学76

    331人形机器人的运动
    与地面反作用力76

    332动量78

    333角动量79

    334刚体的角动量和惯
    性张量81

    335计算整个机器人的
    重心位置83

    336计算机器人全身的
    动量83

    337计算机器人全身的
    角动量84

    34根据机器人的运动计算
    ZMP85

    341导出ZMP85

    342近似计算ZMP86

    35关于ZMP的注意事项88

    351两个种类的说明88

    352在重心的加速运动
    中ZMP会脱离支撑
    多边形吗89

    353ZMP无法处理的
    情况90

    36ZMP的六维扩展CWS91

    361接触力螺旋和CWS
    的接触稳定性判定91

    362ZMP和CWS的等
    价性95

    363CWC的楼梯接触
    稳定性判定99

    37拓展:凸集和凸包100

    371凸集  (convex set)100

    372凸包 (convex hull)
    100
    第4章双足行走102
    41如何实现双足行走102

    42二维步态模式103

    421倒立摆103

    422线性倒立摆的动作106

    423轨道能108

    424通过切换支撑腿
    进行控制109

    425规划一个简单的
    步态模式110

    426扩展到不平表面112

    43三维步态模式115

    431三维线性倒立摆115

    432生成三维步态
    模式117

    433引入双腿支撑期124

    434从线性倒立摆到
    多连杆模型126

    435应用于实际机
    器人126

    44生成以ZMP为规
    范的步态模式128

    441台面/小车模型128

    442离线生成步态模式130

    443在线生成步态模式132

    444使用预见控制的
    动力学滤波器137

    45步态稳定控制系统139

    451重心和ZMP测量140

    452重心和ZMP反馈143

    453ZMP分配144

    454地面反作用力

    梶田秀司是日本的机器人研究者,获得东京工业大学工学博士学位。在产业技术综合研究所开发了人类机器人HRP-2和HRP-4C。实现了基于倒立摆的双足行走机器人的控制,以及基于运动量和角动量的人形机器人的全身控制。
    他曾在东京工业大学机器人技术研究会工作,也担任过产业技术综合研究所机械技术研究所主任研究员,日本产业技术综合研究所智能系统研究部门主任研究员,现为中部大学的客座教授。

    在科技日新月异的今天,机器人技术作为未来科技的重要组成部分,正以前所未有的速度改变着我们的生活和生产方式。而《人形机器人(原书第2版)》正是这样一本引领读者深入探索这一前沿领域的佳作。本书由领域内资深专家精心撰写,内容权威且全面。它不仅深入剖析了人形机器人的动力学与运动学原理,还结合实际应用案例,让读者能够直观理解复杂的技术理论。从基础的机械结构设计到高级的智能控制算法,本书都进行了详尽的阐述,为读者搭建起了一座从理论到实践的桥梁。对于机器人技术的研究人员、工程师以及高校教师和学生来说,《人形机器人(原书第2版)》无疑是一本不可多得的参考书。它不仅能够为专业人士提供最新的技术进展和研究成果,还能够帮助学生系统地掌握人形机器人技术的核心知识,为未来的科研和职业发展打下坚实的基础。同时,本书也适合对机器人技术感兴趣的普通读者。它以通俗易懂的语言和生动的插图,将复杂的技术原理变得易于理解,让读者在轻松愉快的阅读中感受到科技的魅力。

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