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正版新书]自动驾驶车辆路面附着系数估测与智能控制技术胡钜奇
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前 言
常用符号表
第1 章 概述/ 001
1. 1 引言/ 002
1. 2 研究现状/ 004
1. 2. 1 TRFC:意义与实时估测/ 005
1. 2. 2 自动驾驶汽车轨迹规划/ 007
1. 2. 3 自动驾驶汽车轨迹跟踪/ 010
1. 3 本章小结/ 012
1. 4 本书布局/ 012
第2 章 基于车辆横向动力学的TRFC 估计/ 015
2. 1 引言/ 016
2. 2 估计框架/ 017
2. 3 系统模型与估计算法/ 018
2. 3. 1 车辆模型/ 018
2. 3. 2 轮胎模型/ 019
2. 3. 3 转向操作/ 020
2. 3. 4 车速估计/ 021
2. 3. 5 轮胎力估计/ 022
2. 3. 6 TRFC 估计/ 024
2. 4 仿真结果/ 025
2. 4. 1 DLC 机动时的TRFC 估计/ 027
2. 4. 2 SLC 机动时的TRFC 估计/ 034
2. 4. 3 讨论与分析/ 038
2. 5 本章小结/ 039
第3 章 基于车辆纵向动力学的TRFC 估计/ 041
3. 1 引言/ 042
3. 2 估计方法与轮胎模型/ 043
3. 2. 1 估计方法概述/ 043
3. 2. 2 车轮动力学/ 044
3. 2. 3 轮胎模型/ 045
3. 3 车辆机动设计/ 046
3. 3. 1 基于TRFC 估计的制动脉冲设计/ 047
3. 3. 2 理想制动脉冲幅度的确定/ 048
3. 3. 3 第一阶段和第二阶段的关系/ 052
3. 4 制动力估计/ 052
3. 5 TRFC 估计算法/ 054
3. 5. 1 CUKF 算法设计/ 054
3. 5. 2 更新终止条件/ 057
3. 6 仿真结果与讨论/ 057
3. 6. 1 高摩擦路面/ 058
3. 6. 2 中摩擦路面/ 059
3. 6. 3 低摩擦路面/ 061
3. 6. 4 车辆运动干扰的分析/ 061
3. 7 估计方法敏感度分析/ 063
3. 8 本章小结/ 067
第4 章 自动驾驶汽车自适应变道轨迹规划/ 069
4. 1 引言/ 070
4. 2 自动换道的舒适性标准/ 072
4. 2. 1 加速度和急动度标准/ 072
4. 2. 2 人类驾驶员的变道特征/ 073
4. 3 自动变道规划方案/ 074
4. 3. 1 七阶多项式轨迹/ 074
4. 3. 2 安全约束/ 075
4. 3. 3 舒适约束/ 077
4. 3. 4 轨迹规划流程/ 082
4. 4 仿真与结果分析/ 083
4. 4. 1 轨迹规划仿真/ 083
4. 4. 2 实现与仿真评估/ 088
4. 5 试验结果/ 092
4. 5. 1 试验平台描述/ 092
4. 5. 2 QCar 测试结果/ 093
4. 6 本章小结/ 094
第5 章 基于MPC 的自动驾驶汽车变道轨迹跟踪/ 097
5. 1 引言/ 098
5. 2 DLC 轨迹规划/ 099
5. 3 DLC 轨迹跟踪控制器设计/ 101
5. 3. 1 车辆动力学模型/ 101
5. 3. 2 MPC 控制器设计/ 102
5. 3. 3 代价函数中的自适应权值/ 105
5. 4 仿真结果/ 106
5. 4. 1 高摩擦路面/ 106
5. 4. 2 低摩擦路面/ 108
5. 5 本章小结/ 108
第6 章 考虑输入约束的低速自动驾驶汽车自适应轨迹跟踪/ 109
6. 1 引言/ 110
6. 1. 1 自行车运动学模型/ 111
6. 1. 2 位姿误差/ 112
6. 1. 3 问题描述/ 113
6. 2 自适应跟踪控制方案/ 113
6. 2. 1 无输入约束的反步控制方案/ 114
6. 2. 2 自适应增益和输入约束/ 116
6. 3 仿真结果/ 121
6. 4 试验结果/ 123
6. 4. 1 初始条件设置/ 124
6. 4. 2 QCar 测试结果/ 124
6. 5 本章小结/ 128
第7 章 未来展望/ 129
7. 1 本书主要贡献和亮点/ 130
7. 2 本书主要结论/ 131
7. 3 对未来研究的建议/ 132
附录 常用缩写词/ 134
参考文献/ 136
胡钜奇,毕业于加拿大康考迪亚大学,目前就职于安微大学人工智能学院
双色印刷,印装精美
作者团队权威
内容契合当前技术发展
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