正版新书]图解工业机器人控制与PLC通信 第2版耿春波 编著 编97

前言
第1章　ABB工业机器人IRC5控制柜及安全控制回路 .1
1.1　ABB工业机器人IRC5控制柜的组成及作用 1
1.1.1　主计算机单元 1
1.1.2　轴计算机板 2
1.1.3　机器人六轴的驱动单元 2
1.1.4　示教器和控制柜操作面板 3
1.1.5　串口测量板 3
1.1.6　系统电源模块 4
1.1.7　电源分配板 4
1.1.8　电容单元 5
1.1.9　接触器板 5
1.1.10　安全板 5
1.1.11　控制柜变压器 6
1.1.12　泄流电阻 6
1.1.13　用户供电模块 6
1.1.14　I/O 单元模块 .6
1.1.15　控制柜整体连接图 7
1.2　ABB工业机器人安全控制回路 .8
1.2.1　ABB工业机器人标准型控制柜紧急停止控制回路.8
1.2.2　ABB工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路.11
1.2.3　ABB工业机器人紧凑型控制柜的紧急停止控制回路.13
1.2.4　ABB工业机器人紧凑型控制柜的安全回路.15
第2章　ABB工业机器人与PLC的通信 .17
2.1　ABB工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信 .17
2.1.1　ABB工业机器人PROFIBUS配置 .19
2.1.2　创建PROFIBUS的I/O信号 .24
2.1.3　PLC配置 .26
2.1.4　系统输入输出与I/O信号的关联 33
2.1.5　PLC编程 .36
2.2　ABB工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信 .37
2.2.1　ABB工业机器人通过DSQC688模块与PLC进行PROFINET通信 .38
2.2.1.1　ABB工业机器人通过DSQC688模块进行PROFINET通信的配置 .39
2.2.1.2　创建PROFINET的I/O信号 .42
2.2.1.3　PLC配置 .44
2.2.1.4　建立PLC与ABB工业机器人的PROFINET通信 .52
2.2.2　ABB工业机器人通过WAN和LAN3网口进行PROFINET通信 53
2.2.2.1　ABB工业机器人通过WAN和LAN3网口进行PROFINET通信的配置 53
2.2.2.2　创建PROFINET的I/O信号 .58
2.2.2.3　PLC配置 .60
2.2.2.4　设置ABB工业机器人通信输入/输出信号 65
2.2.2.5　建立PLC与ABB工业机器人的PROFINET通信 .65
2.3　ABB工业机器人与三菱Q系列PLC的CC-Link通信 .66
2.3.1　DSQC378B模块 .66
2.3.2　三菱PLC设置 67
2.3.3　PLC编程 .68
2.3.4　ABB工业机器人设置.72
2.4　ABB工业机器人EtherNet/IP通信配置 79
2.4.1　ABB工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter选项的应用 .79
2.4.2　ABB工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter选项的应用 83
2.5　Socket通信 87
2.5.1　Socket通信设置 87
2.5.2　创建Socket通信 .89
第3章　FANUC工业机器人控制柜及安全控制回路 .92
3.1　FANUC工业机器人控制柜的组成及作用 92
3.1.1　FANUC工业机器人控制柜的主板95
3.1.2　主板电池 96
3.1.3　输入输出印制电路板 96
3.1.4　电源供给单元 97
3.1.5　示教器 98
3.1.6　伺服放大器 99
3.1.7　操作面板 100
3.1.8　变压器 100
3.1.9　风扇单元和热交换器 100
3.1.10　断路器 100
3.1.11　再生电阻 100
3.2　FANUC工业机器人安全控制回路 101
3.3　紧急停止单元 108
第4章　FANUC工业机器人与PLC的通信 113
4.1　FANUC工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信 113
4.1.1　FANUC工业机器人PROFIBUS配置 113
4.1.2　创建PROFIBUS的I/O信号 .114
4.1.3　PLC配置 .115
4.2　FANUC工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信 121
4.2.1　FANUC工业机器人的配置121
4.2.2　创建PROFINET的I/O信号 .123
4.2.3　PLC配置 .124
4.3　FANUC工业机器人与三菱PLC的CC-Link通信.130
4.3.1　FANUC工业机器人CC-Link配置 .131
4.3.2　创建CC-Link的I/O信号 132
4.3.3　三菱PLC的CC-Link设置 132
4.4　FANUC工业机器人与欧姆龙PLC的EtherNet/IP通信 132
4.4.1　FANUC工业机器人的EtherNet/IP配置 133
4.4.2　创建EtherNet/IP的I/O信号 .134
4.4.3　PLC设置 .136
4.5　系统外围设备信号UI/UO 146
4.6　程序启动条件及时序 148
4.6.1　机器人服务请求方式（RSR） 149
4.6.2　机器人程序编号选择启动方式（PNS） 150
4.7　程序启动实例 152
4.7.1　配置外围UI/UO信号 .152
4.7.2　配置外围PLC信号 153
4.7.3　PLC编程 .153
第5章　KUKA工业机器人控制柜及安全控制回路 .156
5.1　KUKA工业机器人标准型控制柜的组成及作用 156
5.1.1　KR C4 PC组件 157
5.1.2　KR C4的总线系统161
5.2　KUKA工业机器人紧凑型控制柜的连接和组成 169
5.2.1　KUKA工业机器人紧凑型控制柜的组成 .170
5.2.2　KUKA工业机器人紧凑型控制柜控制箱的组成 .171
5.2.3　KUKA工业机器人紧凑型控制柜驱动装置箱的组成 .171
5.3　KUKA工业机器人控制柜的安全控制回路 172
5.3.1　KUKA工业机器人标准型控制柜的SIB安全控制回路 .172
5.3.2　KUKA工业机器人紧凑型控制柜的SIB安全控制回路 .177
5.3.3　KUKA工业机器人PROFIsafe安全功能 .180
第6章　KUKA工业机器人与PLC的通信 .184
6.1　KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信 .184
6.1.1　KUKA工业机器人PROFIBUS通信配置 184
6.1.2　西门子PLC的PROFIBUS配置 .194
6.2　KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信 .201
6.2.1　KUKA工业机器人PROFINET通信配置 202
6.2.2　PLC配置 .206
6.3　KUKA工业机器人外部自动运行的配置方法 218
6.4　KUKA工业机器人KLI配置方法 .231
6.5　KUKA工业机器人EtherNetKRL通信设置 .235
6.5.1　KUKA工业机器人EtherNetKRL功能 .235
6.5.2　KUKA工业机器人EtherNetKRL功能的通信数据传输格式 .236
6.5.3　KUKA工业机器人EtherNetKRL指令 .238
6.5.4　KUKA工业机器人EtherNetKRL功能的程序实例 .246
第7章　Modbus-TCP通信.250
7.1　Modbus-TCP通信的报文250
7.2　西门子PLC的Modbus-TCP通信指令 .251
7.2.1　MB_CLIENT指令 251
7.2.2　MB_SERVER指令254
7.2.3　MB_CLIENT指令、MB_SERVER指令举例 255
7.3　西门子PLC与FANUC工业机器人的Modbus-TCP通信 256
7.3.1　西门子PLC作为客户端 256
7.3.2　FANUC工业机器人作为服务器的配置257
7.3.3　西门子PLC与FANUC工业机器人的通信信号处理 .260
7.4　西门子PLC与ABB工业机器人的Modbus-TCP通信 .264
7.4.1　功能码03、06、16的数据格式 264
7.4.2　西门子PLC作为服务器端 266
7.4.3　ABB工业机器人作为客户端的读写操作.267
7.5　三菱PLC的Modbus-TCP通信 .283
7.5.1　三菱Q系列PLC进行Modbus-TCP通信配置 283
7.5.2　三菱Q系列PLC进行Modbus-TCP通信指令 291
7.5.3　三菱Q系列PLC内置以太网功能常用的特殊寄存器293
7.5.4　三菱Q系列PLC进行Modbus-TCP通信程序 295
第8章　Socket通信 298
8.1　开放式用户通信（OUC） 298
8.1.1　西门子PLC的OUC指令 .298
8.1.2　TSEND_C指令 .298
8.1.3　TRCV_C指令 .299
8.1.4　西门子PLC与ABB工业机器人的开放式用户通信 300
8.2　西门子PLC对小端模式的数据处理 .303
8.2.1　序列化指令Serialize 303
8.2.2　逆序列化指令Deserialize 304
8.2.3　西门子PLC对小端模式的数据处理程序 304
8.3　ABB工业机器人的Socket通信 308
8.3.1　ABB工业机器人Socket通信的初始化 308
8.3.2　ABB工业机器人Socket通信数据的接收与发送 309
8.3.3　ABB工业机器人的Socket通信实例 309
8.4　FANUC工业机器人的Socket通信 .312
8.4.1　FANUC工业机器人KAREL源程序的常用指令 312
8.4.2　FANUC工业机器人的KAREL源程序 319
8.4.3　FANUC工业机器人进行Socket Message（SM）通信时的过程配置 .326

本书详细讲解ABB、FANUC、KUKA工业机器人控制柜的组成、安全回路的控制过程；图解主流PLC(西门子、三菱、欧姆龙)与ABB、FANUC、KUKA工业机器人的通信应用技术；分享应用注意事项，解决工业机器人调试和维修技术难点助你成为智能制造行业紧缺人才，赢得更好工作机会；提供PPT课件，便于读者随时随地学习。