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  • 正版新书]现代机器人系统仿真夏泽洋9787568071253
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    • 作者: 夏泽洋著 | 夏泽洋编 | 夏泽洋译 | 夏泽洋绘
    • 出版社: 华中科技大学出版社
    • 出版时间:2021-06-01
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    • 作者: 夏泽洋著| 夏泽洋编| 夏泽洋译| 夏泽洋绘
    • 出版社:华中科技大学出版社
    • 出版时间:2021-06-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:200000
    • 页数:184
    • 开本:16开
    • ISBN:9787568071253
    • 版权提供:华中科技大学出版社
  • 作者: 夏泽洋
  • 著: 夏泽洋
  • 装帧: 精装
  • 印次: 1
  • 定价: 98
  • ISBN: 9787568071253
  • 出版社: 华中科技大学出版社
  • 开本: 16开
  • 印刷时间: 暂无
  • 语种: 暂无
  • 出版时间: 2021-06-01
  • 页数: 184
  • 外部编号: 庄村21341
  • 版次: 1
  • 成品尺寸: 暂无
  • 第1章机器人系统仿真概述/1

    1.1引言/1

    1.2机器人仿真工具/1

    1.2.1常用的机器人仿真器/2

    1.2.2物理引擎/9

    1.3机器人仿真平台/13

    1.3.1ROS发展概况/13

    1.3.2ROS架构及基本概念/16

    1.3.3基于ROS的机器人仿真平台搭建/21

    1.4机器人仿真任务/26

    1.5本章小结/28

    本章参考文献/28

    第2章刚体机器人系统仿真方法/32

    2.1引言/32

    2.2刚体机器人数学建模/32

    2.2.1刚体运动学模型创建/32

    2.2.2刚体动力学模型创建/40

    2.3机械臂运动仿真/46

    2.3.1基本运动仿真/47

    2.3.2点对点复杂运动仿真/51

    2.4机械臂运动规划/55

    2.4.1高维空间随机采样规划/55

    2.4.2使用MoveIt!机器人操作框架/69

    2.5本章小结/76

    本章参考文献/76

    第3章刚软混杂机器人系统仿真方法/78

    3.1引言/78

    3.2刚软混杂机器人仿真研究动机/78

    3.3刚软混杂系统数学建模/81

    3.3.1刚软混杂系统运动学建模/83

    3.3.2刚软混杂系统动力学建模/89

    3.4刚软混杂系统运动仿真/95

    3.4.1纯软体对象仿真实例/95

    3.4.2刚软混杂机器人系统仿真实例/98

    3.5本章小结/105

    本章参考文献/105

    第4章软体机器人系统仿真方法/107

    4.1引言/107

    4.2基于有限元的建模仿真/107

    4.2.1软体材料的本构模型/107

    4.2.2综合实例应用/111

    4.3软体系统运动仿真/114

    4.3.1基于Bullet引擎的软体仿真场景/114

    4.3.2软体对象形变仿真实例/117

    4.3.3软体机器人仿真实例/121

    4.4本章小结/131

    本章参考文献/131

    第5章机器人系统仿真案例实现/133

    5.1引言/133

    5.2工业装配机器人系统仿真/133

    5.2.1卡槽类装配操作仿真/133

    5.2.2孔轴配合装配操作仿真/141

    5.3口腔正畸弓丝矫治器制备机器人系统仿真/142

    5.3.1可形变弓丝形态仿真/143

    5.3.2可形变弓丝弯制规划/145

    5.3.3制备过程仿真/148

    5.4仿人机器人系统仿真/151

    5.4.1仿真环境工作空间创建/152

    5.4.2环境数字地图构建/153

    5.4.3仿人机器人足迹规划仿真/158

    5.5软体爬行机器人系统仿真/162

    5.5.1软体爬行机器人的形态学设计与建模/162

    5.5.2软体爬行机器人仿真/163

    5.6本章小结/165

    本章参考文献/166

    本书体现了作者所在课题组在现代机器人领域取得的科技成果,该研究方向获得了国家自然科学基金“基于全局动态非结构化人居环境感知的仿人机器人足迹规划研究(51305436)”、国家重点研发计划“上肢运动功能主动康复机器人系统(2016YFE0128000)”的支持。

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