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正版新书]ABB工业机器人编程全集龚仲华9787115479969
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第1章 工业机器人概述
1.1 机器人的产生与发展
1.1.1 机器人的产生与定义
1.1.2 机器人的发展与分类
1.2 机器人产品概况
1.2.1 工业机器人
1.2.2 服务机器人
1.3 工业机器人及其应用
1.3.1 技术发展简史
1.3.2 主要产品与应用
1.4 工业机器人的组成与特点
1.4.1 工业机器人的组成
1.4.2 工业机器人的特点
1.5 工业机器人的结构与性能
1.5.1 工业机器人的结构
1.5.2 工业机器人的性能
第2章 RAPID编程基础
2.1 RAPID程序与管理
2.1.1 机器人程序与编程
2.1.2 RAPID模块格式
2.1.3 主模块与主程序
2.1.4 普通程序的调用
2.2 RAPID程序结构与分类
2.2.1 程序声明与程序参数
2.2.2 程序分类与程序结构
2.3 程序数据分类及定义
2.3.1 程序数据分类
2.3.2 程序数据定义
2.4 表达式、运算指令及函数
2.4.1 表达式及运算指令编程
2.4.2 函数运算命令编程
2.4.3 数据转换函数命令编程
第3章 基本移动指令编程
3.1 机器人坐标系
3.1.1 机械单元与运动轴
3.1.2 机器人坐标系
3.2 姿态及定义
3.2.1 机器人与工具姿态
3.2.2 机器人姿态与定义
3.2.3 工具姿态与定义
3.2.4 工具与工件数据定义
3.3 移动要素及定义
3.3.1 目标位置与定义
3.3.2 到位区间与定义
3.3.3 移动速度与定义
3.4 基本移动指令编程
3.4.1 指令格式与说明
3.4.2 定位指令与编程
3.4.3 插补指令与编程
3.4.4 可调用程序插补指令编程
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