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正版新书]工业机器人视觉技术及应用张明文,王璐欢 著978711553
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第1章绪论/1
1.1机器视觉定义/1
1.2机器视觉系统特点/2
1.3机器视觉发展历史/3
1.4工业机器人视觉功能/5
1.4.1引导/6
1.4.2检测/7
1.4.3测量/7
1.4.4识别/8
1.5机器视觉技术发展前沿/8
1.5.13D视觉技术/9
1.5.2AI视觉技术/10
思考题/11
第2章视觉技术基础/12
2.1视觉成像原理/12
2.1.1透视成像原理/12
2.1.2坐标系及其变换/14
2.1.3畸变模型/16
2.2数字图像基础/17
2.2.1数字图像/17
2.2.2颜色模型/19
2.2.3图像格式/21
2.3图像处理基础/24
2.3.1灰度处理/24
2.3.2图像二值化/26
2.3.3图像锐化/27
2.4图像处理常用算法/28
2.4.1图像分割/28
2.4.2边缘检测/29
2.4.3特征提取/31
2.4.4模板匹配/32
思考题/33
第3章工业机器人视觉系统/35
3.1工业机器人视觉系统概述/35
3.1.1基本组成/35
3.1.2工作过程/37
3.1.3相机安装/37
3.2相机工作原理及应用/38
3.2.1相机的工作原理/38
3.2.2相机的主要技术参数/40
3.2.3相机的行业应用/44
3.3镜头工作原理及应用/46
3.3.1镜头的工作原理/46
3.3.2镜头的主要技术参数/48
3.3.3镜头的应用/52
3.4光源基础知识及应用/54
3.4.1光源分类/54
3.4.2光源影响要素/59
3.5图像处理系统/62
3.5.1嵌入式图像处理系统/62
3.5.2基于计算机的图像处理系统/63
思考题/65
第4章智能视觉系统/66
4.1智能相机简介/66
4.1.1系统构成/67
4.1.2常用系列/67
4.1.3智能相机介绍/68
4.1.4软件介绍/70
4.2智能相机连接/71
4.2.1软件安装/71
4.2.2联机设置/73
4.3设置图像/74
4.3.1图像加载/74
4.3.2触发器/75
4.3.3灯光/76
4.3.4图像校准/76
4.4设置工具/77
4.4.1定位部件/78
4.4.2检查部件/85
4.5配置结果/92
4.5.1输入/输出/92
4.5.2通信/93
思考题/95
第5章智能机器视觉应用实例/96
5.1元件引导定位/96
5.1.1实训目的/96
5.1.2实训原理/96
5.1.3实训步骤/96
5.2硅片尺寸测量/99
5.2.1实训目的/99
5.2.2实训原理/100
5.2.3实训步骤/100
5.3药片数量统计/106
5.3.1实训目的/106
5.3.2实训原理/106
5.3.3实训步骤/106
5.4条码识别检测/111
5.4.1实训目的/111
5.4.2实训原理/111
5.4.3实训步骤/111
5.5二维码识别检测/116
5.5.1实训目的/116
5.5.2实训原理/116
5.5.3实训步骤/116
5.6文字识别检测/120
5.6.1实训目的/120
5.6.2实训原理/120
5.6.3实训步骤/120
思考题/125
第6章工业机器人操作基础/126
6.1工业机器人概述/126
6.1.1工业机器人定义和特点/126
6.1.2工业机器人分类/127
6.1.3工业机器人应用/130
6.2工业机器人主要技术参数/132
6.2.1自由度/132
6.2.2额定负载/133
6.2.3工作空间/135
6.2.4工作精度/135
6.3工业机器人组成/136
6.3.1机器人本体/137
6.3.2控制器/138
6.3.3示教器/139
6.4基本操作/141
6.4.1基本概念/141
6.4.2手动操作模式/143
6.4.3工具坐标系建立/144
6.4.4工件坐标系建立/144
思考题/145
第7章工业机器人编程及应用/146
7.1I/O通信/146
7.1.1I/O硬件介绍/146
7.1.2系统I/O配置/147
7.2程序数据/148
7.2.1常见数据类型/149
7.2.2数据存储类型/149
7.2.3程序数据操作/150
7.3动作指令/152
7.4编程基础/155
7.4.1RAPID语言结构/155
7.4.2程序操作/157
思考题/160
第8章工业机器人视觉系统应用(基于以太网)/161
8.1硬件组成与连接/161
8.1.1硬件组成/161
8.1.2工作流程/162
8.2相机配置及组态编程/163
8.2.1相机连接及设置图像/163
8.2.2设置工具/164
8.2.3配置结果及运行/167
8.2.4数据接收测试/169
8.3工业机器人IP地址配置/170
8.4工业机器人编程与调试/172
8.4.1工业机器人通信编程基础/173
8.4.2功能规划与程序设计/175
8.4.3程序调试/183
思考题/187
第9章工业机器人视觉系统应用(基于现场总线)/188
9.1网关概述/189
9.1.1硬件介绍/189
9.1.2支持协议/190
9.2PROFINET网络配置/190
9.2.1PROFINETI/O协议介绍/191
9.2.2相机侧PROFINETI/O配置/191
9.2.3网关侧PROFINETI/O配置/192
9.3DeviceNet现场总线配置/196
9.3.1DeviceNet现场总线介绍/196
9.3.2工业机器人侧DeviceNet配置/197
9.3.3网关侧DeviceNet配置/198
9.4工业机器人变量设置/200
9.5程序编辑/201
思考题/203
参考文献/204
张明文,,2010年于哈尔滨工业机器人研究所,师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。 王璐欢,金鸡湖双百人才,全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛命题专家兼评委,现任苏州耕致智能科技有限公司总经理。
校企合作教材,哈工大工业机器人集团全力打造,中国工程院院士蔡鹤皋、中国科学院院士韩杰才双院士倾力推荐。
本书图文并茂,通俗易懂,实用性强,内容涵盖工业机器人视觉技术的基本原理及行业应用,理论与实践结合,并配有教学课件及视频素材、教学参考与拓展资料等,既可以作为普通高校及中高职院校机电一体化、电气自动化及机器人等相关专业的教学和实训教材,以及工业机器人视觉培训机构培训教材,供从事相关行业的技术人员作为参考。
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