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  • 正版新书]仿人机器人开发指南金钟熠9787115518514
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    • 作者: 金钟熠著 | 金钟熠编 | 金钟熠译 | 金钟熠绘
    • 出版社: 人民邮电出版社
    • 出版时间:2020-07-01
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    • 作者: 金钟熠著| 金钟熠编| 金钟熠译| 金钟熠绘
    • 出版社:人民邮电出版社
    • 出版时间:2020-07-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:280000
    • 页数:230
    • 开本:16开
    • ISBN:9787115518514
    • 版权提供:人民邮电出版社
  • 作者: 金钟熠
  • 著: 金钟熠 译
  • 装帧: 平装
  • 印次: 1
  • 定价: 89
  • ISBN: 9787115518514
  • 出版社: 人民邮电出版社
  • 开本: 16开
  • 印刷时间: 暂无
  • 语种: 中文
  • 出版时间: 2020-07-01
  • 页数: 230
  • 外部编号: 五三B115867
  • 版次: 1
  • 成品尺寸: 暂无
  • 1 绪论

    1.1 机器人的历史

    1.2 仿人机器人的历史

    1.3 世界各国的机器人产业动向

    2 仿人机器人运动学

    2.1 齐次坐标变换

    2.2 利用DH方法为仿人机器人建模

    2.2.1 DH(Denavit-Hartenberg)方法

    2.2.2 向仿人机器人应用DH参数法

    2.3 利用投影法为仿人机器人建模

    2.3.1 投影法(Projection-Based Method)

    2.3.2 向仿人机器人应用投影法

    3 仿人机器人动力学

    3.1 动力学

    3.1.1 角速度(angular velocity)和线速度(linear velocity)

    3.1.2 齐次变换时的线速度计算

    3.1.3 利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度

    3.1.4 利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式

    3.2 仿人机器人的关节扭矩

    3.2.1 扭矩

    3.2.2 关节扭矩计算方法

    3.3 零力矩点(ZMP)

    3.3.1 利用DH方法计算ZMP

    3.3.2 利用投影法计算ZMP

    4 Bioloid

    4.1 Bioloid套装

    4.2 RoboPlus

    4.3 嵌入式C

    4.4 为Bioloid生成动作

    4.4.1 硬件端口分布图

    4.4.2 Bioloid运行示例

    5 为仿人机器人生成动作

    5.1 仿人机器人的关节角关系式

    5.2 利用最优算法生成电机轨迹

    5.2.1 最优算法

    5.2.2 为关节电机生成旋转角轨迹

    5.2.3 关节轨迹的最优变量

    5.3 双足行走

    5.3.1 步行准备姿势优化

    5.3.2 为双足行走优化关节角度轨迹

    5.4 原地转向

    5.5 前踢

    5.6 利用嵌入式C实现Bioloid双足行走

    金钟熠,韩国东亚大学的教授,浦项市科技大学电力和电子工程方向的工程博士,同时对嵌入式系统、智能机器人以及算法优化等领域颇有兴趣。

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