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正版新书]仿人机器人开发指南金钟熠9787115518514
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1 绪论
1.1 机器人的历史
1.2 仿人机器人的历史
1.3 世界各国的机器人产业动向
2 仿人机器人运动学
2.1 齐次坐标变换
2.2 利用DH方法为仿人机器人建模
2.2.1 DH(Denavit-Hartenberg)方法
2.2.2 向仿人机器人应用DH参数法
2.3 利用投影法为仿人机器人建模
2.3.1 投影法(Projection-Based Method)
2.3.2 向仿人机器人应用投影法
3 仿人机器人动力学
3.1 动力学
3.1.1 角速度(angular velocity)和线速度(linear velocity)
3.1.2 齐次变换时的线速度计算
3.1.3 利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度
3.1.4 利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式
3.2 仿人机器人的关节扭矩
3.2.1 扭矩
3.2.2 关节扭矩计算方法
3.3 零力矩点(ZMP)
3.3.1 利用DH方法计算ZMP
3.3.2 利用投影法计算ZMP
4 Bioloid
4.1 Bioloid套装
4.2 RoboPlus
4.3 嵌入式C
4.4 为Bioloid生成动作
4.4.1 硬件端口分布图
4.4.2 Bioloid运行示例
5 为仿人机器人生成动作
5.1 仿人机器人的关节角关系式
5.2 利用最优算法生成电机轨迹
5.2.1 最优算法
5.2.2 为关节电机生成旋转角轨迹
5.2.3 关节轨迹的最优变量
5.3 双足行走
5.3.1 步行准备姿势优化
5.3.2 为双足行走优化关节角度轨迹
5.4 原地转向
5.5 前踢
5.6 利用嵌入式C实现Bioloid双足行走
金钟熠,韩国东亚大学的教授,浦项市科技大学电力和电子工程方向的工程博士,同时对嵌入式系统、智能机器人以及算法优化等领域颇有兴趣。
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