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正版新书]工业机器人应用基础张宪民,杨丽新,黄沿江 著9787111
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前言第1章绪论11.1工业机器人的定义11.2工业机器人的发展21.2.1国外工业机器人的发展21.2.2国内工业机器人的发展21.3工业机器人的应用31.4安全操作规程4第2章工业机器人的结构原理62.1机械手62.1.1机械手的自由度62.1.2机械手的坐标系72.1.3机械手的组成102.1.4机械手的分类122.1.5机械手的主要技术参数142.2驱动系统172.3控制系统232.3.1工业机器人控制系统的特点232.3.2工业机器人控制系统的分类242.3.3机器人控制系统的组成252.3.4机器人控制系统的结构262.3.5典型控制柜系统28第3章示教编程器323.1机器人示教系统的原理、分类及特点323.2机器人示教器的组成343.3机器人示教器的功能353.4主流工业机器人示教器功能353.4.1ABB公司机器人示教器功能353.4.2KUKA机器人示教器功能373.4.3OTC机器人示教器功能423.4.4MOTOMAN机器人示教器功能533.4.5FANUC机器人示教器功能62第4章工业机器人的编程654.1工业机器人编程语言654.2编程语言系统的基本功能664.3工业机器人编程指令664.3.1运动指令674.3.2信号处理指令674.3.3流程控制指令684.3.4数学运算指令694.3.5逻辑运算指令704.3.6文件管理指令704.3.7声明数据变量指令714.3.8数据编辑指令724.3.9操作符734.3.10文件结构74第5章示教与再现765.1示教再现原理765.2示教再现操作方法77第6章典型应用案例826.1ABB自动装配系统826.1.1ABB自动装配系统简介826.1.2ABB自动装配系统示教再现过程826.2KUKA焊接机器人1006.2.1KUKA焊接机器人简介1006.2.2KUKA焊接机器人示教再现过程1006.3OTC搬运系统1026.3.1OTC搬运系统简介1026.3.2OTC搬运系统示教再现过程1026.4MOTOMAN视觉运输系统1066.4.1MOTOMAN视觉运输系统简介1066.4.2MOTOMAN视觉运输系统示教再现过程106附录112附录AABB常用指令表112附录BKUKA常用指令表119附录COTC常用指令表119附录DMOTOMAN常用指令表126附录EABB自动装配系统案例程序129参考文献140
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