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  • 正版新书]不确定机械问题的建模与控制补偿王永富9787111432432
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    • 作者: 王永富著 | 王永富编 | 王永富译 | 王永富绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2013-09-01
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    • 作者: 王永富著| 王永富编| 王永富译| 王永富绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2013-09-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2013-09-01
    • 字数:260000.0
    • 页数:170
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111432432
    • 版权提供:机械工业出版社
  • 作者: 王永富
  • 著: 王永富 译
  • 装帧: 暂无
  • 印次: 1
  • 定价: 40
  • ISBN: 9787111432432
  • 出版社: 机械工业出版社
  • 开本: 16开
  • 印刷时间: 2013-09-01
  • 语种: 暂无
  • 出版时间: 2013-09-01
  • 页数: 170
  • 外部编号: 五三A18434
  • 版次: 1
  • 成品尺寸: 暂无
  • 前言
    章非线性摩擦的基础知识1
    11机械动力学中的非线性问题1
    12非线性摩擦问题1
    121摩擦的特性1
    122摩擦的危害2
    123如何消除摩擦影响3
    13非线性摩擦的建模3
    131摩擦的静态模型3
    132摩擦的动态模型7
    133基于智能系统的摩擦模型13
    134基于数据驱动的摩擦模型13
    14非线性摩擦的补偿方法15
    141基于传统摩擦模型的补偿方法15
    142非模型的补偿方法17
    143智能系统的摩擦补偿方法19
    15本章小结20
    参考文献21
    第2章非线性系统的模糊建模方法27
    21常用的建模方法27
    22模糊建模的基本理论基础32
    221模糊集合及其表示法33
    222隶属函数35
    223模糊规则和模糊推理36
    224常见的几种模糊系统37
    225模糊系统的通用逼近性39
    23WM算法及需改进的问题39
    231WM算法的主要步骤40
    232MW算法需要改进的地方43
    24iWM算法及需改进的问题44
    241iWM算法的主要思想44
    242iWM算法需改进的问题45
    25一种新的DM算法建立模糊模型45
    251提取完备的模糊规则库45
    252建立鲁棒模糊模型48
    253WM和DM算法仿真对比48
    254iWM和DM算法仿真对比52
    26本章小结54
    参考文献54
    第3章摩擦模糊模型的规则提取与自适应控制补偿57
    31现有摩擦模型的不足57
    32数据挖掘方法建立摩擦的静态模糊模型58
    321摩擦实验数据的采集58
    322摩擦模糊规则库的提取59
    323建立摩擦的静态模糊模型61
    33摩擦模糊模型的自适应机制62


    不确定机械问题的建模与控制补偿目录

    34仿真实验64
    341系统参数选择65
    342摩擦建模的模糊规则提取65
    343摩擦模糊模型的自适应控制补偿66
    344仿真结果与分析67
    35本章小结69
    参考文献69
    第4章基于两种状态估计的摩擦控制补偿对比71
    41问题描述71
    42机器人模型71
    43PD输出反馈控制72
    431基于高增益观测器的PD输出反馈控制73
    432基于数字差分的PD输出反馈控制73
    433两种方法的仿真对比73
    44本章小结76
    参考文献76
    第5章基于模糊观测器的多摩擦环节建模与控制补偿77
    51问题描述77
    52模糊观测器现状77
    53数学模型79
    54多摩擦环节的模糊建模与状态估计81
    541多摩擦环节的模糊建模81
    542状态估计与误差系统82
    543自适应模糊估计器83
    544有界性分析84
    545状态估计的仿真86
    55鲁棒自适应控制器设计90
    551控制器设计90
    552控制器仿真91
    56本章小结93
    参考文献93
    第6章非线性摩擦的双调节模糊建模与鲁棒自适应控制95
    61引言95
    62不确定机械动力系统95
    621问题描述95
    622摩擦模型与补偿96
    623摩擦模型的辨识与自适应特性97
    63摩擦的模糊建模与鲁棒控制98
    631摩擦的自适应模糊建模方法98
    632鲁棒控制器设计99
    64鲁棒性能指标分析100
    65数值结果102
    651传统摩擦模型的自适应特性103
    652单参数调节摩擦模糊模型的自适应特性103
    653双参数调节摩擦模糊模型的自适应特性108
    66本章小结111
    参考文献111
    第7章非线性摩擦诱发的自激振动与主动控制113
    71自激振动113
    72摩擦诱发的自激振动113
    721一个典型的数学模型113
    722摩擦自激振动解析解的争议114
    723摩擦自激振动的数值分析116
    73摩擦自激振动的主动控制118
    731模糊神经网络建立摩擦模型118
    732摩擦自激振动的主动控制理论121
    74数值结果123
    741系统参数设置123
    742模糊神经网络补偿器的初始化设置123
    743模糊神经网络补偿器的自适应参数125
    744Coulomb摩擦诱发振动的主动控制125
    745Stribeck摩擦诱发振动的主动控制126
    75本章小结127
    参考文献127
    第8章机器手实验系统与模糊控制补偿设计实例129
    81引言129
    82机器手的控制系统结构129
    821机械子系统的构造129
    822上位机子系统130
    823下位机子系统132
    824电动机驱动子系统138
    825编码器和电动机子系统139
    83机器人的控制方法140
    831PD基础控制140
    832模糊补偿控制141
    833模糊PD控制的实验142
    84本章小结143
    参考文献143
    第9章多任务实时系统设计与控制补偿及其应用144
    91嵌入式实时系统144
    911嵌入式系统144
    912嵌入式实时系统概念145
    913嵌入式实时系统的特点145
    914嵌入式实时系统的分类与调度146
    915常见的嵌入式实时操作系统147
    92实时多任务Linux操作系统148
    921Linux简介148
    922嵌入式Linux简介149
    923嵌入式实时系统RTLinux简介150
    924嵌入式实时系统RTAILinux简介151
    93系统的硬件设计153
    931PET/CT简介153
    932PET机电控制系统154
    94系统的软件设计156
    941系统整体结构156
    942系统软件设计方法159
    95信息传递过程实例159
    951网络传递信息160
    952信号量传递信息163
    953邮箱传递信息165
    96不确定问题的校正与补偿处理167
    961间隙补偿与打滑校正167
    962不确定振动的补偿处理168
    97本章小结170
    参考文献170

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