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  • 正版新书]机器人技术与应用孙宏昌孙宏昌 邓三鹏 祁宇明97871115
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    • 作者: 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明著 | 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明编 | 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明译 | 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2017-10-01
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    • 作者: 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明著| 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明编| 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明译| 孙宏昌 邓三鹏 祁宇明绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2017-10-01
    • 版次:1
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111573432
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:孙宏昌 邓三鹏 祁宇明
    • 著:孙宏昌 邓三鹏 祁宇明
    • 装帧:暂无
    • 印次:暂无
    • 定价:28
    • ISBN:9787111573432
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2017-10-01
    • 页数:暂无
    • 外部编号:党庄B28777
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    出版说明

    前言

    项目1 直角坐标码垛机器人 1

    任务1 直角坐标码垛机器人系统认知 1

    1. 1 任务概述 1

    1. 2 任务目标 1

    1. 3 任务引入 1

    1. 4 任务实施 1

    1. 4. 1 直角坐标码垛机器人简述 1

    1. 4. 2 关节型码垛机器人简述 3

    1. 4. 3 码垛机器人两大类型特点及应用比较 3

    1. 4. 4 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人系统组成 4

    1. 4. 5 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人部件功能与使用 5

    任务2 直角坐标码垛机器人系统调试与训练案例 11

    2. 1 任务概述 11

    2. 2 任务目标 11

    2. 3 任务引入 11

    2. 4 任务实施 11

    2. 4. 1 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人接线准则 11

    2. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人调试训练 13

    2. 4. 3 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人系统工作训练 13

    任务3 直角坐标码垛机器人井式供料单元训练案例 14

    3. 1 任务概述 14

    3. 2 任务目标 14

    3. 3 任务引入 14

    3. 4 任务实施 14

    3. 4. 1 用PLC 实现两个常开按钮和两个磁性开关对推料电磁阀的控制 14

    3. 4. 2 用PLC 实现货物有无检测报警的控制 16

    任务4 直角坐标码垛机器人旋转编码器定位操作训练案例 18

    4. 1 任务概述 18

    4. 2 任务目标 18

    Ⅸ ..........

    4. 3 任务引入 19

    4. 4 任务实施 19

    任务5 直角坐标码垛机器人日常维护与常见故障排除案例 24

    5. 1 任务概述 24

    5. 2 任务目标 24

    5. 3 任务引入 24

    5. 4 任务实施 24

    5. 4. 1 直角坐标码垛机器人常见故障排除 24

    5. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人维护和保养 25

    项目2 四自由度SCARA 机器人 27

    任务1 SCARA 机器人路径轨迹规划 27

    1. 1 任务概述 27

    1. 2 任务目标 27

    1. 3 任务引入 27

    1. 4 任务实施 28

    1. 4. 1 机器人的位姿描述 28

    1. 4. 2 齐次变换及运算 28

    1. 4. 3 机器人运动学方程 32

    1. 4. 4 SCARA 机器人运动学模型 36

    任务2 SCARA 装配机器人的控制系统 42

    2. 1 任务概述 42

    2. 2 任务目标 42

    2. 3 任务引入 42

    2. 4 任务实施 43

    2. 4. 1 运动控制系统的硬件部分 43

    2. 4. 2 运动控制系统的软件部分 46

    项目3 六自由度关节机器人 48

    任务1 六自由度模块化关节机器人硬件系统 48

    1. 1 任务概述 48

    1. 2 任务目标 48

    1. 3 任务引入 48

    1. 4 任务实施 48

    1. 4. 1 模块化的定义与原则 48

    1. 4. 2 模块化的作用 49

    1. 4. 3 模块的划分原则 49

    1. 4. 4 模块的组合原则 50

    1. 4. 5 模块的接口 50

    1. 4. 6 六自由度模块化关节机器人结构 50

    任务2 六自由度模块化关节机器人示教编程与控制案例 52

    Ⅹ..........

    2. 1 任务概述 52

    2. 2 任务目标 52

    2. 3 任务引入 52

    2. 4 任务实施 53

    2. 4. 1 机器人正/逆运动学的D-H 方法 53

    2. 4. 2 正运动学 54

    2. 4. 3 逆运动学 56

    2. 4. 4 机器人示教—再现过程 57

    2. 4. 5 六自由度模块化关节机器人示教过程 57

    任务3 六自由度模块化关节机器人常见故障案例 63

    3. 1 任务概述 63

    3. 2 任务目标 63

    3. 3 任务引入 63

    3. 4 任务实施 63

    3. 4. 1 六自由度模块化关节机器人操作规程 63

    3. 4. 2 六自由度模块化关节机器人常见故障 64

    3. 4. 3 六自由度模块化关节机器人日常维护 64

    项目4 并联机器人 67

    任务1 并联机器人控制系统构建案例 67

    1. 1 任务概述 67

    1. 2 任务目标 67

    1. 3 任务引入 67

    1. 4 任务实施 68

    1. 4. 1 控制系统方案设计 68

    1. 4. 2 数控系统硬件搭建 69

    1. 4. 3 I/ O 控制 70

    任务2 并联机器人软件系统开发案例 70

    2. 1 任务概述 70

    2. 2 任务目标 71

    2. 3 任务引入 71

    2. 4 任务实施 71

    2. 4. 1 开发工具的选择 71

    2. 4. 2 建立VC 环境下PMAC 卡的初始化及数控程序框架 72

    2. 4. 3 建立控制系统功能模块 73

    2. 4. 4 设计控制系统软件人机界面 74

    任务3 并联机器人加工案例 80

    3. 1 任务概述 80

    3. 2 任务目标 80

    3. 3 任务引入 80

    Ⅺ ..........

    3. 4 任务实施 80

    3. 4. 1 刀具补偿数量级的确定 80

    3. 4. 2 3D 刀具半径补偿的方向 81

    3. 4. 3 3D 刀具补偿执行过程 81

    3. 4. 4 3D 刀具偏移轨迹验证 82

    项目5 AGV 小车 84

    任务1 AGV 小车系统认知 84

    1. 1 任务概述 84

    1. 2 任务目标 84

    1. 3 任务引入 84

    1. 4 任务实施 85

    1. 4. 1 AGV 小车概述 85

    1. 4. 2 AGV 小车的结构组成 86

    1. 4. 3 AGV 小车导引原理 88

    1. 4. 4 AGV 小车的主要技术参数 89

    1. 4. 5 物流信息管理系统 90

    任务2 AGV 小车机械结构设计 90

    2. 1 任务概述 90

    2. 2 任务目标 91

    2. 3 任务引入 91

    2. 4 任务实施 91

    2. 4. 1 AGV 系统结构设置与动力学建模 91

    2. 4. 2 AGV 中机械部分主要零件的选取 95

    任务3 AGV 电气系统设计 102

    3. 1 任务概述 102

    3. 2 任务目标 103

    3. 3 任务引入 103

    3. 4 任务实施 103

    3. 4. 1 控制系统 103

    3. 4. 2 电路的设计 104

    3. 4. 3 行走策略 105

    3. 4. 4 传感器采样 106

    3. 4. 5 控制策略 107

    3. 4. 6 动作类型 107

    项目6 柔性制造系统 109

    任务1 柔性制造系统认知 109

    1. 1 任务概述 109

    1. 2 任务目标 109

    1. 3 任务引入 109

    1. 4 任务实施 110

    1. 4. 1 柔性制造系统工作流程 110

    1. 4. 2 六自由度关节型机器人 111

    1. 4. 3 流水线 112

    1. 4. 4 电气控制系统 116

    任务2 柔性制造系统安装与调试 118

    2. 1 任务概述 118

    2. 2 任务目标 118

    2. 3 任务引入 119

    2. 4 任务实施 119

    2. 4. 1 软件安装 119

    2. 4. 2 柔性制造系统设备安装 119

    2. 4. 3 系统测试运行 121

    任务3 柔性制造物品视觉识别 122

    3. 1 任务概述 122

    3. 2 任务目标 122

    3. 3 任务引入 122

    3. 4 任务实施 126

    3. 4. 1 硬件连接 126

    3. 4. 2 软件调试及安装 126

    3. 4. 3 实验操作步骤 126

    课后练习 127

    参考文献 128

    售后保障

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