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正版新书]机器人控制技术李宏胜9787111655299
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前言
第1章 绪论
1.1 机器人概述
1.1.1 机器人的起源
1.1.2 机器人的定义与特点
1.1.3 机器人技术的发展
1.2 机器人分类
1.3 机器人的主要技术参数
第2章 机器人运动学分析
2.1 位姿描述与坐标变换
2.1.1 位置和姿态的表示
2.1.2 坐标变换
2.1.3 齐次坐标变换
2.1.4 通用旋转变换
2.2 姿态的欧拉角描述
2.3 连杆描述与D-H参数
2.4 典型机械臂结构及正运动学
2.4.1 RRR平面三连杆
2.4.2 RRR拟人臂
2.4.3 RRR球形腕
2.4.4 RRP球形臂
2.5 逆运动学问题
2.5.1 平面三连杆的求解
2.5.2 拟人臂的求解
2.5.3 球形腕的求解
2.5.4 球形臂的求解
2.6 典型6R工业机器人运动学实例
2.6.1 工业机器人D-H建模
2.6.2 工业机器人正运动学分析
2.6.3 工业机器人逆运动学分析
习题
第3章 机器人坐标系标定
3.1 机器人坐标系标定概述
3.2 机器人工具坐标系的标定
3.2.1 机器人坐标系的定义
3.2.2 工具坐标系的标定
3.2.3 工件坐标系的标定
3.3 标定实例
习题
第4章 机器人操作臂轨迹规划
4.1 机器人轨迹规划基本概念
4.2 关节空间路径规划
4.2.1 多项式路径规划
4.2.2 抛物线拟合线性插值路径规划
4.3 笛卡儿空间路径规划
4.3.1 轨迹规划的基本描述
4.3.2 空间直线位置插值
4.3.3 空间圆弧位置插值
4.3.4 升降速控制
4.3.5 姿态插值
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