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正版新书]船舶动力定位系统原理徐海祥9787118112214
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章 绪论
1.1 船舶动力定位系统的定义
1.2 船舶动力定位系统的发展历程
1.2.1 船舶动力定位系统的由来
1.2.2 船舶动力定位系统的发展
1.3 船舶动力定位系统的介绍
1.3.1 船舶动力定位系统的组成
1.3.2 船舶动力定位系统的功能
1.3.3 船舶动力定位系统的工作原理
1.4 船舶动力定位系统的分级
1.4.1 船级符号
1.4.2 设备的配置
参考文献
第2章 数学模型
2.1 船舶运动数学模型
2.1.1 坐标系及其转换关系
2.1.2 船舶六自由度数学模型
2.1.3 船舶平面运动线数学模型
2.1.4 风浪中的船舶操纵运动数学模型
2.2 环境力模型
2.2.1 环境载荷方向角的定义
2.2.2 风载荷模型
2.. 流载荷模型
2.2.4 波浪载荷模型
参考文献
第3章 传感器系统及状态估计
3.1 传感器系统
3.1.1 常用传感器介绍
3.1.2 传感器数据预处理与数据融合
3.2 状态估计原理
3.2.1 概述
3.2.2 状态估计的研究现状
3.3 状态估计中的船舶数学模型
3.3.1 环境力模型
3.3.2 低频运动数学模型
3.3.3 高频运动数学模型
3.3.4 测量模型
3.3.5 非线运动数学模型
3.3.6 非线运动模型状态空间形式
3.4 卡尔曼滤波
3.4.1 卡尔曼滤波原理
3.4.2 卡尔曼滤波器设计
3.5 自适应滤波
3.5.1 渐消记忆滤波
3.5.2 H∞鲁棒滤波
3.6 非线无源滤波
3.6.1 数学模型
3.6.2 状态估计方程
3.6.3 误差动态特方程
3.6.4 增益矩阵
3.7 实例与结果分析
3.7.1 实验方案
3.7.2 结果与分析
参考文献
第4章 动力定位控制
4.1 P控制算法
4.1.1 P控制原理
4.1.2 数字P控制算法
4.2 线二次型(L)控制算法
4.2.1 控制原理
4.2.2 L控制器设计
4.3 反步积分控制算法
4.3.1 反步积分理论基础
4.3.2 反步积分控制器设计
4.4 模糊控制算法
4.4.1 模糊控制系统的基本结构
4.4.2 模糊控制器设计
4.5 变海况下的混合切换控制器设计
4.5.1 海况等级划分
4.5.2 混合切换控制系统
4.6 实例与结果分析
4.6.1 P控制器与分析
4.6.2 L控制器与分析
4.6.3 反步积分控制器与分析
4.6.4 模糊控制器与分析
4.6.5 变海况下的混合切换控制器与分析
参考文献
第5章 推力优化分配
5.1 推进器模型
5.1.1 主推进器
5.1.2 槽道推进器
5.1.3 全回转推进器
5.1.4 吊舱推进器
5.2 推力损失
5.2.1 轴向流引起的推力损失
5.2.2 主推和全回转推进器横向流引起的推力损失
5.. 侧推横向流引起的推力损失
5.2.4 波浪引起的推力损失
5.2.5 推进器一船体干扰引起的推力损失
5.2.6 侧推进口形状、格栅及槽道引起的推力损失
5.2.7 推进器一推进器之间的干扰引起的推力损失
5.2.8 降低推力损失的措施
5.3 推力优化分配模型
5.3.1 等式约束
5.3.2 不等式约束
5.3.3 目标函数
5.4 推力优化分配问题求解
5.4.1 广义逆法
5.4.2 增广拉格朗日乘子法
5.4.3 线二次规划法
5.5 推力分配策略
5.5.1 快速转向推进器的应用
5.5.2 偏值
5.6 实例与结果分析
5.6.1 常规推进器与分析
5.6.2 快速转向推进器与分析
5.6.3 基于二次推力分配的偏值方法与分析
参考文献
第6章 动力定位能力分析
6.1 动力定位能力曲线的描述
6.2 动力定位能力曲线的计算
6.2.1 环境载荷计算
6.2.2 推进器推力分配
6.. 动力定位能力曲线的计算与分析
参考文献
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