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  • 正版新书]工业机器人技术与应用王东署9787517065
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    • 作者: 王东署著 | 王东署编 | 王东署译 | 王东署绘
    • 出版社: 中国电力出版社
    • 出版时间:2016-02-01
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    • 作者: 王东署著| 王东署编| 王东署译| 王东署绘
    • 出版社:中国电力出版社
    • 出版时间:2016-02-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2016-02-01
    • 字数:334千字
    • 页数:234
    • 开本:16开
    • ISBN:9787512387065
    • 版权提供:中国电力出版社
    • 作者:王东署
    • 著:王东署
    • 装帧:暂无
    • 印次:1
    • 定价:42
    • ISBN:9787512387065
    • 出版社:中国电力出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:2016-02-01
    • 语种:中文
    • 出版时间:2016-02-01
    • 页数:234
    • 外部编号:涿仝东115666
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言
    章 机器人概述
    1.1 机器人定义
    1.2 机器人的发展历史
    1.3 机器人的分类
    1.4 工业机器人的系统组成
    1.5 主要技术与相关学科
    1.6 机器人学的研究领域
    1.7 机器人能指标
    第2章 操作机机构原理与典型机构
    2.1 操作机几何学
    2.2 自由度与机动度
    . 运动副与关节机构
    2.4 典型操作机
    2.5 典型机构——联轴器
    2.6 典型机构——减速器、旋转驱动机构
    2.7 典型机构——直线驱动机构
    2.8 典型机构——常用机构
    第3章 机器人坐标系统
    3.1 位置与姿态
    3.2 正交坐标系
    3.3 坐标变换
    3.4 齐次坐标变换
    3.5 复合变换的表示
    3.6 机器人坐标系统
    第4章 位置运动学
    4.1 D-H参数
    4.2 从关节变量部位姿——运动学正问题
    4.3 从手部位姿到关节变量——运动学逆问题
    4.4 机器人的逆运动学编程
    4.5 D-H表示法存在的基本问题
    第5章 速度运动学
    5.1 微分关系
    5.2 坐标系的微分运动
    5.3 坐标系的微分变换
    5.4 微分变换的解释
    5.5 雅可比矩阵及其变换
    5.6 雅可比矩阵应用实例
    5.7 机器人的静力学和雅可比矩阵
    5.8 奇异位姿
    第6章 机器人动力学
    6.1 机器人动力学概述
    6.2 拉格朗日动力学方法
    6.3 θ-r操作机的动力学分析
    6.4 拉格朗日方程应用实例分析
    6.5 机械手动力学方程
    6.6 考虑非刚体效应的动力学方程
    第7章 机器人的运动规划
    7.1 路径与轨迹
    7.2 工业机器人的运动
    7.3 关节空间描述与笛卡尔空间描述
    7.4 轨迹规划的基本原理
    7.5 工业机器人的笛卡尔空间的运动规划
    7.6 工业机器人的关节空间运动规划
    第8章 机器人传感器
    8.1 感觉与传感器概述
    8.2 机器人感知器的分类
    8.3 常用的内部传感器
    8.4 机器人的触觉传感器
    8.5 视觉传感器
    8.6 机器人传感器的发展趋势
    第9章 机器人驱动系统
    9.1 概述
    9.2 驱动系统的比较
    9.3 液压驱动系统
    9.4 气压驱动系统
    9.5 电气驱动系统
    9.6 磁致伸缩驱动器
    9.7 形状记忆合金
    0章 工业机器人控制
    10.1 工业机器人控制系统概述
    10.2 工业机器人的位置控制
    10.3 机器人的力控制
    10.4 经典力控制方法
    10.5 机器人的力控制
    10.6 机器人智能力控制策略
    1章 工业机器人应用实例
    11.1 工业机器人和外围设备
    11.2 喷涂机器人
    11.3 焊接机器人
    11.4 建筑机器人
    11.5 冲压机器人
    11.6 激光加工机器人
    11.7 工业机器人的发展趋势
    参考文献

    王东署,副教授,主要研究方向是机器人环境认知技术等、机器人智能控制技术,在靠前外学术期刊和靠前会议上发表关于机器人控制方面的科研20余篇。

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