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  • 正版新书]机器人学:建模.控制与视觉(第2版)/熊有伦等熊有伦9787
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    • 作者: 熊有伦著 | 熊有伦编 | 熊有伦译 | 熊有伦绘
    • 出版社: 华中科技大学出版社
    • 出版时间:2020-10-01
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    • 作者: 熊有伦著| 熊有伦编| 熊有伦译| 熊有伦绘
    • 出版社:华中科技大学出版社
    • 出版时间:2020-10-01
    • 版次:2
    • 印次:1
    • 印刷时间:2020-07-01
    • 字数:640
    • 页数:448
    • 开本:16开
    • ISBN:9787568062350
    • 版权提供:华中科技大学出版社
    • 作者:熊有伦
    • 著:熊有伦
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:88
    • ISBN:9787568062350
    • 出版社:华中科技大学出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:2020-07-01
    • 语种:中文
    • 出版时间:2020-10-01
    • 页数:448
    • 外部编号:京白库96937
    • 版次:2
    • 成品尺寸:暂无

    章 概述
    1.1 机器人的内涵
    1.1 机器人的应用与发展
    1.3 机器人学的研究展望
    1.4 机器人学:建模、控制与视觉
    章 机器人机构
    1.1 运动副
    1.1 串联机器人机构
    1.3 并联机器人机构
    1.4 机器人手爪
    1.5 探测车悬架机构
    1.6 多足步行机器人机构
    1.7 RV减速器和谐波减速器
    习题
    第3章 位姿描述和齐次变换
    3.1 刚体位姿描述
    3.1 齐次坐标和齐次变换
    3.3 运动算子
    3.4 变换矩阵的运算
    3.5 RPY角与欧拉角
    3.6 旋转变换通式
    3.7 位姿的综合
    3.8 计算的复杂
    习题
    第4章 刚体速度和静力
    4.1 线矢量
    4.1 微分转动与转动速度
    4.3 微分运动与运动旋量
    4.4 刚体变换的线矢量表示
    4.5 螺旋运动
    4.6 力旋量
    4.7 线矢量、旋量与螺旋
    习题
    第5章 操作臂运动学
    5.1 连杆参数和连杆坐标系
    5.1 连杆变换和运动学方程
    5.3 PUMA560机器人运动学反解
    5.4 指数积公式
    5.5 运动学方程的自动生成
    5.6 运动学反解的子问题
    5.7 运动学的封闭解和解的存在、
    5.8 驱动空间、关节空间和操作空间
    习题
    第6章 操作臂的雅可比矩阵
    6.1 引例
    6.1 速度雅可比矩阵
    6.3 逆雅可比矩阵和奇异
    6.4 操作臂的灵巧
    6.5 力雅可比矩阵
    6.6 冗余度机器人

    熊有伦(Xiong Youlun,Professor),华中科技大学教授、博士生导师,院士,1939年4月出生,湖北枣阳人。1962年于西安交通大学机械工程系,1966年西安交通大学机械制造自动化专业学习,1980年至1982年英国Sheffield大学控制工程系访问学者,1988年至1989年英国Salford大学航空与机械工程系客座教授,1995年荣膺院士,2005年被评为“全国优选工作者”,2006年获何梁何利科技奖。 主持包括自然科学“九五”重大项目、重点项目、973课题等多项国*级重大课题,在数字制造、制造、机器人技术等研究领域取得突出成果,发表200余篇,出版专著5本,培养博士40余名,获科技进步二等奖/三等奖、技术发明二等奖各1项,省部级一等奖5项。曾任机械制造系统工程重点实验室学术委员会主任,现任高能复杂制造重点实室、器人学重点实验室学术委员会主任,中国科学-E辑、科学通报编委。

    本书荣获第四届湖北出版奖,基于作者多年研究与教学经验并借鉴国内外在机器人学方面的研究成果和教学经验编写而成,内容全面,结构清晰,讲解深入透彻,实用较强。

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