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正版 ROS机器人编程实践 (美)Morgan Quigley//Brian Gerkey//Wil
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前言
第一部分 基础知识
第1章 概述
简史
理念
安装
小结
第2章 预备知识
ROS图
roscore
catkin、工作区以及ROS程序包
rosrun
命名、命名空间以及重映射
roslaunch
tab键
tf:坐标系转换
小结
第3章 话题
将消息发布到话题上
订阅一个话题
锁存话题
定义自己的消息类型
让发布者和订阅者协同工作
小结
第4章 服务
定义服务
实现服务
使用服务
小结
第5章 动作
动作的定义
实现一个基本的动作服务器
动作的使用
实现一个更复杂的动作服务器
使用更复杂的动作
小结
第6章 机器人与仿真器
子系统
机器人系统举例
仿真器
小结
第7章 Wander-bot
创建包
读取传感器数据
感知环境并移动:Wander-bot
小结
第二部分 使用ROS驱动机器人行走
第8章 遥控机器人
开发模式
键盘驱动
WilliamD.Smart,是俄亥俄州立大学的助理教授,他在俄亥俄州立大学联合指导机器人项目。
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