第1章 工业机器人概述 1
1.1 机器人的产生与发展 1
1.1.1 机器人产生及定义 1
1.1.2 机器人的发展 3
1.2 机器人的分类与概况 5
1.2.1 机器人的分类 5
1.2.2 工业机器人概况 7
1.2.3 服务机器人简介 9
1.3 工业机器人的发展与
应用 11
1.3.1 技术发展简史 11
1.3.2 主要产品与应用 12
本章小结 14
复习思考题 15
第2章 工业机器人组成与性能 17
2.1 工业机器人的组成与特点 17
2.1.1 工业机器人的组成 17
2.1.2 工业机器人的特点 20
2.2 工业机器人的结构形态 23
2.2.1 垂直串联机器人 23
2.2.2 水平串联机器人 25
2.2.3 并联机器人 26
2.3 工业机器人的技术性能 27
2.3.1 主要技术参数 27
2.3.2 工作范围与承载能力 29
2.3.3 自由度、速度及精度 32
本章小结 34
复习思考题 35
第3章 工业机器人机械结构 37
3.1 垂直串联机器人 37
3.1.1 本体基本结构 37
3.1.2 机身结构与传动系统 39
3.1.3 手腕的基本形式 41
3.1.4 前驱RBR手腕结构 43
3.1.5 后驱RBR手腕结构 45
3.2 SCARA及Delta机器人 50
3.2.1 前驱SCARA结构 50
3.2.2 后驱SCARA结构 52
3.2.3 Delta结构简介 54
3.3 工业机器人结构实例 55
3.3.1 MH6机器人简介 55
3.3.2 基座和腰部结构 57
3.3.3 上/下臂结构 59
3.3.4 手腕结构 62
本章小结 66
复习思考题 67
第4章 工业机器人核心部件 68
4.1 CRB轴承及同步皮带 68
4.1.1 机械传动核心部件 68
4.1.2 CRB轴承及安装维护 70
4.1.3 同步皮带及安装维护 72
4.2 谐波减速器及安装维护 75
4.2.1 结构与原理 75
4.2.2 技术特点与常用产品 78
4.2.3 部件型减速器 82
4.2.4 单元型减速器 85
4.2.5 简易单元型减速器 88
4.2.6 齿轮箱型减速器 90
4.3 RV减速器及安装维护 93
4.3.1 结构与原理 93
4.3.2 部件型减速器结构 98
4.3.3 齿轮箱型减速器结构 101
4.3.4 安装维护要求 104
本章小结 108
复习思考题 109
第5章 工业机器人控制系统 112
5.1 控制系统概述 112
5.1.1 系统组成与结构 112
5.1.2 系统的使用条件 115
5.2 控制系统连接 116
5.2.1 电源连接 116
5.2.2 信号连接 118
5.3 控制部件及功能 120
5.3.1 ON/OFF单元 120
5.3.2 安全单元 122
5.3.3 I/O单元 124
5.3.4 电源与IR控制器 126
5.4 伺服驱动器 128
5.4.1 电源模块 128
5.4.2 伺服控制板 130
5.4.3 逆变模块 132
5.4.4 制动单元 134
本章小结 135
复习思考题 136
第6章 工业机器人编程 138
6.1 程序与编程要素 138
6.1.1 程序组成与特点 138
6.1.2 控制轴组与坐标系 141
6.1.3 机器人的姿态 144
6.2 命令与分类 146
6.2.1 基本命令及分类 146
6.2.2 作业命令与作业文件 149
6.3 移动命令编程 150
6.3.1 命令格式与功能 150
6.3.2 编程要点 153
6.4 输入/输出命令编程 155
6.4.1 命令格式与功能 155
6.4.2 编程要点 157
6.5 程序控制命令编程 159
6.5.1 程序执行控制命令 159
6.5.2 程序转移命令 161
6.6 工业机器人编程实例 163
本章小结 167
复习思考题 167
第7章 工业机器人操作 170
7.1 示教器及功能 170
7.1.1 操作按钮 170
7.1.2 显示器 171
7.2 机器人手动操作 174
7.2.1 开/关机与安全模式 174
7.2.2 轴组与坐标系选择 178
7.2.3 关节坐标系点动 179
7.2.4 其他坐标系点动 182
7.2.5 工具的点动定向 184
7.3 示教编程操作 187
7.3.1 程序创建和程序名 187
7.3.2 移动命令示教 189
7.3.3 作业命令的输入 192
7.4 命令编辑操作 196
7.4.1 移动命令编辑 196
7.4.2 其他命令的编辑 199
7.4.3 点重合与程序暂停 201
7.5 程序再现运行 202
7.5.1 程序点检查与试运行 202
7.5.2 再现运行设定 204
7.5.3 再现运行操作 206
本章小结 208
复习思考题 209
第8章 控制系统应用设定 212
8.1 操作功能设定 212
8.1.1 示教条件设定 212
8.1.2 程序编辑设置 215
8.1.3 再现运行设定 217
8.2 机器人原点设定 221
8.2.1 绝对原点设定 221
8.2.2 第二原点设定 225
8.2.3 作业原点设定 227
8.3 工具设定 229
8.3.1 工具文件编辑 229
8.3.2 TCP点与坐标系设定 232
8.3.3 工具示教设定 234
8.4 用户坐标系设定 236
8.4.1 用户坐标系创建 236
8.4.2 用户坐标系示教 238
8.5 软件保护设定 240
8.5.1 软极限设定 240
8.5.2 干涉保护区设定 242
本章小结 249
复习思考题 250
龚仲华 主编龚仲华，二级教授、教授级不错工程师，重量科技成果开发功臣，江苏省中青年有突出贡献的专家，江苏省很好科技开发人才；兼任中科院常州优选装备创新中心技术委员会副主任、中科院合肥物质材料研究所技术委员会委员；是中国机械工业教育协会高等学校教学委员会委员，机械工业出版社很好畅销书作者和电工电子领域专家指导委员会专家；工业机器人专业国家资源库建设专家组成员。
本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能，常用产品及应用等；工业机器人的机械组成部件及机械传动系统结构；工业机器人的机械基础部件，以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和安装维护要求；工业机器人电气控制系统的组成，以及电气控制部件、伺服驱动系统的安装连接技术；程序结构与编程方法，手动、示教编程、再现运行操作，以及运行监控与维修的基本方法和步骤。
1.本书选材典型、技术、内容全面、案例丰富，理论联系实际 2.内容简单，语言通俗易懂，适合高职教学。没有机器人动力学等较难理解的知识，适合高职教学需求。
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