正版 大疆TT教育无人机从入门到精通 蔡冬冬 胡波 清华大学出版社

第1章 无人机飞行 1.1 认识无人机 2 1.1.1 飞行器的历史 2 1.1.2 无人机的概念 3 1.1.3 无人机的应用 5 1.2 TT无人机 11 1.2.1 旋翼无人机 11 1.2.2 TT无人机的组成 12 1.3 无人机的飞行原理 17 1.3.1 飞行器的翼 17 1.3.2 空气的黏性 18 1.3.3 看不见的大气压 20 1.3.4 附壁效应 21 1.3.5 伯努利原理 23 1.3.6 翼的升力 24 1.3.7 无人机的运动原理 25 1.4 飞行 27 1.4.1 无人机的飞行环境 27 1.4.2 无人机的飞行区域 29 1.4.3 无人机的飞行法规与条例 31 1.5 无人机遥控飞行 33 1.5.1 连接TT无人机 33 1.5.2 遥控起飞无人机 34 1.5.3 无人机遥控飞行练2 1.5.4 无人机航拍 44 第2章 无人机编程 2.1 无人机编程基础 48 2.1.1 拓展模块 48 2.1.2 无人机与Mind 编程 49 2.1.3 拓展模块编程 51 2.1.4 编程世界：Hello World 53 2.1.5 程序按顺序运行 54 2.1.6 程序的往复循环 55 2.1.7 程序的条件选择 56 2.1.8 计算“2 3=？” 57 2.1.9 58 2.1.10 计数器 59 2.1.11 TOF测距传感器测量长度 60 2.2 无人机运动编程 62 2.2.1 电脑连接无人机 63 2.2.2 无人机的运动模块 66 2.2.3 个无人机飞行程序 68 2.2.4 矩形航线飞行 70 2.2.5 键盘遥控飞行 72 2.3 无人机遥控杆量编程 73 2.3.1 遥控杆量模块 73 2.3.2 Tello摄像头模块 74 2.3.3 编程探究遥控杆量模块 74 2.8 无人机飞行特技与交互 122 2.8.1 特技飞行 122 2.8.2 TT无人机的特技飞行 124 2.8.3 无人机姿态检测 124 2.8.4 计时抛飞 125 2.8.5 跟无人机打招呼 126 2.8.6 左右躲闪的无人机 127 2.8.7 掌上降落 128 2.8.8 寻找主人 130 2.8.9 听从挑战卡的指挥 131 2.9 保护无人机 132 2.9.1 保护飞行的无人机 132 2.9.2 紧急悬停与降落 133 2.9.3 无人机接触式避障 133 2.9.4 万一故障发生时—冗余系统 136 2.10 无人机测绘编程 138 2.10.1 测绘 138 2.10.2 气压高度传感器 139 2.10.3 测量天花板的高度 140 2.10.4 地形高度测绘 142 2.10.5 无人机仿地飞行 143 2.10.6 无人机测绘 145 2.10.7 古建筑测绘 146 2.11 无人机自主返航 148 2.11.1 超视距飞行与自动返航 148 2.11.2 原航线返航 148 2.11.3 坐标返航 150 2.11.4 无人机起降平台 151 2.12 无人机的飞行数据 155 2.12.1 飞行数据模块 155 2.12.2 探究无人机俯仰姿态角 157 2.12.3 探究无人机低速撞击数据 159 4.2.4 探索迷宫 196 4.3 无人机迷宫竞赛 198 4.3.1 无人机迷宫竞赛概况 198 4.3.2 无人机的探索和穿越 199 4.3.3 迷宫坐标与探索飞行 199 4.3.4 迷宫探索与穿越 201 4.3.5 旋翼赛迷宫挑战赛竞赛规则（XMT） 203

李梦园，芜湖市育红小学美术老师，芜湖市美术家协会会员，毕业于西安美术学院，研究生学历，专攻小写意花鸟和工笔花鸟以及水彩静物。油画、国画、水彩画作品曾多次在省市级的美展中入选、获奖。

蔡冬冬，安徽省肥东县青少年活动中心科技教育工作者（原中学物理教师），中国青少年机器人竞赛国家裁判员。成立科技创新教育工作室，用于青少年科技创新、机器人、航模、无人机等课程的开发、教研和培训，汇聚培养了一批优秀的科技辅导员和一群热爱科学的青少年。
近年来，辅导学生参加FLL机器人科协赛和教育赛，多次获得省级一等奖；指导老师和学生参加WRO机器人竞赛，获得国内冠、亚军；辅导学生参加青少年航空航天模型竞赛，多次获得省级冠军，辅导学生参加青少年无人机大赛，获得省级一等奖，累计辅导学生获奖百余项。

胡波，合肥市第八中学信息技术学科教师，安徽省基础教育信息化专家组成员。在青少年机器人教育领域已深耕10余年，多年来指导学生参加国内外各级各类机器人竞赛获奖百余项，先后组织近千名同学参与机器人活动和学习相关课程。曾多次获评合肥市优秀科技辅导员，合肥市十佳科技辅导员，全国优秀机器人教练员。2017年由于在青少年机器人教育方面的突出成绩，作为中国优秀教师赴丹麦乐高集团学习，被授予“2017乐高教育全球优秀教师”的称号。

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折一架纸飞机，轻哈一口气，掷向天空，这可能是生活中容易实现的飞行。想象一下，若是这架纸飞机变得智能，有了自己的动力，可以规划飞行航线，可以自主避开障碍，甚至自动返航降落……这样的飞行可以实现吗？当飞行遇上了智能，如同机器人获得了飞行的能力，从而诞生了无人机，因此无人机也可以理解为会飞行的机器人。 历经几十年的时间，日新月异的科技与创新使无人机得到了迅猛发展，并将无人机的视角从地面带到了天空，赋予了无人机更强大的应用能力，以至于在各个行业都能够看到它的身影，例如无人机在有大气层的外星球上飞行探索，军事上使用无人行侦察，植保无人机飞行在田地的上方播撒种子，可拍照的无人入了千家万户，可编程的教育无人机也飞入了学生们的课堂。 青少年无人机教育是科技创新教育的重要组成部分，在青少年的学、思维、沟通、协作、创新以及核心素养等方面的培养扮演着至关重要的角色。本书汇集了作者近10年的航模、机器人和无人机的教学经验，以大疆TT教育无人机为载体，结合Mind 图形化编程，将无人机的飞行原理、编程、编队、传感等知识以及广泛的应用场景融入项目式探究活动，让读者通过实验探究和无人机编程探索飞行的乐趣。 书中无人机的课程案例来源于教学和竞赛实践，还有很多的内容来源于课堂上学生赠予的灵感。书中无人机的飞行程序大多是由学行测试，参与的学生有张睿涵、郑跃之、张昊冉、张志鸿、薛皓轩、梁一鸣、郑玥瑶、罗璟荣、储梓绪、汪伟铭、李子木。兴趣驱动着孩子们自愿利用数十个节假日的时间来学机，痴迷的学让他们忘乎所以，他们通过多次反复测试，确保每个程序都能够让无人机完成任务。因为本书的读者对象为中小学生，故本书中的计量单位采用中文符号。

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