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正版 四旋翼飞行器设计与实现 王瑞,丁晓青 清华大学出版社 9787
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目录第1章四旋翼飞行器概述与发展现状1.1空中机器人1.2国内外四旋翼飞行器的研究现状1.2.1国外研究现状1.2.2国内研究现状1.3四旋翼飞行器技术关键1.3.1总体设计优化1.3.2能源动力系统1.3.3建立数学模型1.3.4飞行控制1.3.5定位、导航与通信第2章四旋翼飞行器飞行原理2.1基本原理2.2四旋翼飞行器姿态表示2.2.1坐标系统建立2.2.2姿态解算2.3平衡控制算法2.3.1四旋翼飞行器的PID调节原理2.3.2四旋翼飞行器的PID参数整定(利用MATLAB仿真确定理论参数)2.4滤波算法2.4.1卡尔曼滤波算法2.4.2互补滤波算法第3章四旋翼飞行器常用通信协议3.1常用通信接口协议3.1.1SPI3.1.2I2C3.1.3USART3.2常用RC(Radio Controller)通信协议3.2.1PPM3.2.2PWM第4章四旋翼飞行器硬件系统设计4.1四旋翼飞行器系统硬件总体结构4.1.1主控板4.1.2外围传感器4.1.3遥控器介绍4.2机架的构造与电机的选用4.2.1机架结构与设备安装4.2.2电机与桨的选用第5章四旋翼飞行器软件系统设计5.1开发工具简介5.1.1CCS5.1.2IAR5.1.3Keil5.2飞行控制板控制系统软件总体设计5.2.1总体框架5.2.2初始化5.2.3中断处理5.2.4飞行控制程序中的重要变量列表5.3四旋翼飞行器具体功能软件实现5.3.1定高飞行5.3.2定点悬停与位移控制5.3.3数据传输设计5.3.4控制系统设计5.4地面站软件设计5.4.1地面站系统组成与图形化的界面操作设计5.4.2与四旋翼飞行器的通信协议5.4.3遥控器PPM信号捕获5.5上位机软件设计5.5.1软件功能5.5.2软件实现第6章四旋翼飞行器制作及调试方法6.1飞行控制板PCB板制作与调试技术6.2四旋翼飞行器的组装6.2.1飞行器的组装步骤6.2.2新组装四旋翼飞行器的第一次调试过程6.3常见调试问题与解决方案6.3.1PID参数调整经验6.3.2减少机械振动以提高飞行稳定性第7章成功案例7.1竞赛作品1——2015年(瑞萨杯)全国大学生电子设计竞赛7.1.1题目要求7.1.2系统方案7.1.3实现方案7.1.4软硬件方案7.1.5测试7.2竞赛作品2——2016年(TI杯)上海市大学生电子设计竞赛7.2.1题目要求7.2.2系统方案7.2.3实现方案7.2.4硬件与程序方案7.2.5测试7.3毕业设计作品1——目标跟踪四旋翼飞行器7.3.1课题概述7.3.2硬件系统设计7.3.3飞行控制板软件系统设计7.3.4系统板软件系统设计7.3.5总结与展望7.4毕业设计作品2——基于Kinect的穿窗和手势控制四旋翼飞行器7.4.1课题概述7.4.2硬件系统概述7.4.3目标物体定位和追踪7.4.4路径规划及控制7.4.5总结与展望参考文献
本书从四旋翼飞行器的历史和现状切入,通过阐述无人机的飞行原理、系统构成、通信协议等,向初学者介绍无人机入门的基础知识; 从实际开发和应用入手,详细介绍了自主设计的四旋翼飞行器的硬件框架、常用硬件及其性能和用法、自主开发的软件系统设计以及飞行控制程序的开发与实践; 另外,本书还展示了四旋翼飞行器的组装过程,提供了实现无人机平稳飞行的实用调试经验,列举了多项实际应用案例。本书致力于帮助读者从不会到会,自主搭建四旋翼飞行器、自主编写程序,并在自制的调试平台上分析数据和调节PID参数,列举了初次起飞时的常见问题及其解决方法,直到飞行器*终能平稳飞行。 本书适用于对四旋翼飞行器感兴趣的初学者入门学习,也可作为参加各种大学生无人机电子设计竞赛的大学生们的学习参考用书。
目前空中机器人的研究大都是围绕微型无人飞行器进行的,这是因为跟其他无人飞行器相比,微型无人飞行器造价低、体积较小、重量轻、飞行相对灵活,起落受限制少,能适应复杂多变的环境,更适合进行目标识别、定位等比赛项目。而且在实际应用中,由于其具有高度的灵活性和很强的适应性,微型无人飞行器在军事和民用上有广泛的应用前景。根据结构和飞行原理的不同,无人飞行器分为两种。其一是固定翼无人机,而固定翼无人机又分为螺旋桨式无人机和喷气式无人机,固定翼无人机的飞行原理是在无人机高速前进的过程中,通过机翼上下气流和气压的不同,产生升力,保持无人机的飞行;其二是旋翼式无人机,旋翼的数量可以有一个或多个,《四旋翼飞行器设计与实现》中研究的是四旋翼无人机,旋翼无人机的原理是用一个或多个螺旋桨的高速转动产生升力,如果是多个螺旋桨,需要通过多个螺旋桨的配合保持平衡,也是通过螺旋桨的配合控制无人机的六个自由度方向的运动,旋翼无人机*的特点就是可以垂直起降和悬停,相比固定翼无人机,有很好的机动性,对场地要求也较小,可扩展功能十分广泛。四旋翼飞行器作为一个载体,在实现基本飞行功能的基础上,可以附加各种不同的功能,这也是四旋翼飞行器的*魅力之一。除了*常见的航拍功能,近年来不断出现各类新型无人机,如自拍无人机、农业植保无人机和快递无人机等。各大研究机构开发的室内定位无人机则能实现更多精细化的工作,如利用无人机搭建垂直村落,无人机集群化协同飞行表演等。然而这些复杂功能的实现的基础,先是要实现无人机基础飞行功能,主要是实现(1)四旋翼飞行器实现自主平衡,(2)四旋翼飞行器在有遥控控制的情况下按照遥控者意愿飞行,且操作难度较低,(3)四旋翼飞行器在无遥控情况下利用附加传感器实现定点悬停和位移控制,这些是实现四旋翼飞行器自主飞行功能的基础。对于初学者来说,四旋翼飞行器的基础飞行功能的实现有较高的难度,不仅要根据飞行原理装配四旋翼飞行器的硬件,在硬件层面保证飞行器能够安全稳定飞行,同时还要进行四旋翼飞行器软件设计,尤其是较为困难的底层软件设计。除此之外,四旋翼飞行器参数的调节也对开发者有巨大的挑战。《四旋翼飞行器设计与实现》从四旋翼飞行器的前世今生切入,通过阐述无人机的飞行原理、系统构成、通信协议等,向初学者介绍了无人机入门的基础知识。从实际开发和应用入手,详细介绍了自主设计的四旋翼飞行器的硬件框架、常用硬件及其性能和用法、自主开发的软件系统设计、以及飞行控制程序的开发与实践。另外,《四旋翼飞行器设计与实现》还展示了四旋翼飞行器的组装过程,提供了实现无人机平稳飞行的实用调试经验,列举了多项实际应用案例。《四旋翼飞行器设计与实现》致力于帮助读者从不会到会,从自主搭建四旋翼飞行器,自主编写程序,并在自制的调试平台上分析数据和调节PID参数,列举了初次起飞时的常见问题及其解决方法,直到飞行器*终能平稳飞行。
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