基础篇初识机器人
项目一初识FANUC机器人 2
【项目引入】 2
【知识图谱】 3
任务一 工业机器人的认知 4
【任务描述】 4
【任务学习】 4
一、工业机器人的定义 4
二、工业机器人的发展 5
三、工业机器人的分类 6
【思考与练习】 9
任务二 FANUC机器人的认知 9
【任务描述】 9
【任务学习】 10
一、FANUC机器人的常用型号 10
二、FANUC机器人的典型应用 13
三、FANUC机器人的系统结构 15
【思考与练习】 18
任务三 FANUC机器人编程的认知 18
【任务描述】 18
【任务学习】 19
一、现场编程 19
二、离线编程 19
三、自主编程 20
四、编程技术的发展趋势 20
【思考与练习】 21
【项目总结】 21
【拓展训练】 21
项目二FANUC机器人基本操作 23
【项目引入】 23
【知识图谱】 24
任务一 工业机器人的安全使用 24
【任务描述】 24
【任务学习】 25
一、安全使用的环境 25
二、安全使用的规程 25
三、FANUC机器人的专业培训 26
四、机器人系统的安全设备 27
【思考与练习】 30
任务二 工业机器人坐标系的认知 30
【任务描述】 30
【任务学习】 31
一、关节坐标系 31
二、直角坐标系 31
【思考与练习】 33
任务三 工业机器人的手动操作 33
【任务描述】 33
【任务学习】 34
一、示教器的认知 34
二、开关机操作 38
三、机器人的点动进给 41
【思考与练习】 42
任务四 工业机器人系统中文件的操作 42
【任务描述】 42
【任务学习】 42
一、文件的分类 42
二、文件的备份与加载 43
【思考与练习】 47
【项目总结】 47
【拓展训练】 47
实战篇再探机器人
项目三搬运工作站操作编程（基础示教） 50
【项目引入】 50
【知识图谱】 51
任务一 典型搬运系统的认知 51
【任务描述】 51
【任务学习】 51
【思考与练习】 53
任务二 机器人程序的认知 53
【任务描述】 53
【任务学习】 53
一、程序的创建 53
二、程序的详细信息 55
【思考与练习】 55
任务三 基本指令的使用 56
【任务描述】 56
【任务学习】 56
一、动作指令的认知 56
二、动作指令的添加与修改 59
三、搬运常用的控制指令 62
【思考与练习】 64
任务四 搬运现场编程 65
【任务描述】 65
【任务学习】 65
【思考与练习】 66
【项目总结】 67
【拓展训练】 67
项目四基础焊接工作站操作编程 68
【项目引入】 68
【知识图谱】 69
任务一 焊接工作站的认知 69
【任务描述】 69
【任务学习】 69
一、焊接工作站的组成 69
二、电焊设备的认知 70
【思考与练习】 71
任务二 焊接工作站的设置 72
【任务描述】 72
【任务学习】 72
一、坐标系的设置 72
二、焊接参数的设置 77
【思考与练习】 80
任务三 弧焊指令的使用 80
【任务描述】 80
【任务学习】 80
【思考与练习】 82
任务四 焊接轨迹现场编程 82
【任务描述】 82
【任务学习】 83
【思考与练习】 84
【项目总结】 84
【拓展训练】 84
项目五码垛工作站操作编程 86
【项目引入】 86
【知识图谱】 87
任务一 码垛工作站的认知 87
【任务描述】 87
【任务学习】 88
【思考与练习】 88
任务二 I/O接口的使用 88
【任务描述】 88
【任务学习】 88
一、I/O信号的类型 88
二、物理信号 89
三、I/O信号的分配 91
四、I/O信号的用途 104
【思考与练习】 109
任务三 I/O指令的使用 109
【任务描述】 109
【任务学习】 109
一、数字I/O指令 109
二、机器人I/O指令 109
三、模拟I/O指令 110
四、组I/O指令 110
【思考与练习】 111
任务四 寄存器指令的使用 111
【任务描述】 111
【任务学习】 111
一、寄存器数据 111
二、寄存器指令 114
【思考与练习】 120
任务五 码垛现场编程 120
【任务描述】 120
【任务学习】 120
一、码垛堆积功能 120
二、码垛指令 121
三、码垛指令的添加和示教 122
四、码垛编程应用 128
【思考与练习】 129
【项目总结】 129
【拓展训练】 130
高级篇连接外部设备
项目六带外部轴焊接工作站操作编程 132
【项目引入】 132
【知识图谱】 133
任务一 外部轴的认知 133
【任务描述】 133
【任务学习】 133
一、外部轴概述 133
二、外部轴的分类及应用 134
【思考与练习】 135
任务二 硬件及软件的连接与设置 135
【任务描述】 135
【任务学习】 135
一、外部轴系统硬件的组成 136
二、软件和系统参数的设置 137
【思考与练习】 139
任务三 单轴变位机焊接系统编程 139
【任务描述】 139
【任务学习】 139
一、单轴变位机的系统设置 139
二、组控制设置与相关指令 146
三、转移指令与位置补偿指令的使用 147
四、离心式涡轮叶片焊接编程应用 150
【思考与练习】 151
任务四 双轴变位机焊接系统编程 151
【任务描述】 151
【任务学习】 152
一、双轴变位机的系统设置 152
二、机器人与变位机的协调设置 153
三、含多个管路接头的箱体焊接编程应用 154
【思考与练习】 156
任务五 行走轴焊接系统编程 156
【任务描述】 156
【任务学习】 156
一、行走轴焊接系统的设置 156
二、汽车框架多焊点编程应用 162
【思考与练习】 164
【项目总结】 165
【拓展训练】 165
项目七视觉分拣工作站操作编程 167
【项目引入】 167
【知识图谱】 168
任务一 视觉分拣工作站的认知 168
【任务描述】 168
【任务学习】 169
【思考与练习】 169
任务二 机器视觉的认知 169
【任务描述】 169
【任务学习】 170
一、机器视觉概述 170
二、机器视觉系统的分类及构成 171
【思考与练习】 172
任务三 欧姆龙机器视觉系统简介 172
【任务描述】 172
【任务学习】 172
一、欧姆龙机器视觉系统硬件的组成 172
二、欧姆龙机器视觉系统软件的简介 173
【思考与练习】 177
任务四视觉分拣工作站编程 177
【任务描述】 177
【任务学习】 177
一、机器视觉系统的设置 177
二、FOR/ENDFOR指令的使用 182
三、分拣工业机器人编程 183
【思考与练习】 185
任务五 机器人的自动运行 185
【任务描述】 185
【任务学习】 185
一、自动运行的执行条件 185
二、RSR自动运行方式 187
三、PNS自动运行方式 188
【思考与练习】 189
【项目总结】 190
【拓展训练】 190
项目八激光切割工作站离线编程 192
【项目引入】 192
【知识图谱】 193
任务一激光切割工作站的认知 193
【任务描述】 193
【任务学习】 193
一、激光切割技术 193
二、机器人激光切割工作站的组成 194
【思考与练习】 195
任务二 离线编程技术简介 195
【任务描述】 195
【任务学习】 195
一、离线编程概述 195
二、主流的离线编程软件 196
【思考与练习】 196
任务三 激光切割工作站编程 196
【任务描述】 196
【任务学习】 197
一、创建虚拟的工作场景 197
二、编写程序 201
三、程序的导出和导入 203
【思考与练习】 205
【项目总结】 205
【拓展训练】 205
附录AROBOGUIDE离线编程软件的认知 207
附录B零点标定 213
林燕文，目前主管智能制造技术及工业机器人技术专业课程研发，与院校共编工业机器人技术专业教材及开发教学资源，编写了《工业机器人技术基础》、《工业机器人现场编程（KUKA）》《工业机器人工作站系统集成与应用》、《工业机器人现场编程（ABB）》《工业机器人应用基础（KUKA）》、《工业机器人应用基础（ABB）》等教材
1．本书的主要特点是在内容组织上采用模块化、任务驱动设计，案例内容仿真性强，并配套了丰富的典型工业机器人应用案例。
2．书中提供了六套完整案例，可以用于学生学习和老师课堂讲解。
3．在表现形式上使用了大量的便于学生理解的图表，每个单元的任务内容均具有可操作性。
4．本书在总体设计上设置了工业机器人初级认知、工业机器人安全操作、五个典型现场应用案例、采用这种模块化的设计后，每个模块均能够体现工业机器人从知识体系到具体实施的完整过程，循序渐进地从简到繁逐步掌握工业机器人的知识和技能。
本书以FANUC机器人为对象，系统介绍了工业机器人程序设计的相关知识。全书共分八个项目，主要包括工业机器人概述、基本操作、典型工作站的编程实例等内容，将知识点和技能点融入典型工作站的项目实施中，以满足工学结合、项目引导、教学一体化的教学需求。
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