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正版 机械系统动力学 崔玉鑫 科学出版社 9787030534477 书籍
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章绪论1.1机械系统动力学的研究意义1.2机械系统动力学的研究内容1.3机械系统动力学的研究历史1.4课程学习中需要注意的问题和知识点习题第2章数学基础2.1张量2.2矢量2.2.1矢量的运算2.2.2矢量矩阵与矢量基2.2.3矢量的坐标阵2.3并矢2.3.1并矢的定义与坐标阵2.3.2并矢的运算2.4张量的重要等式2.4.1矢量的二重叉积2.4.2矢量的混合积2.4.3其他习题第3章运动学基础3.1点在空间中的位置3.1.1点在单一坐标系下的位置3.1.2点在不同坐标系下的坐标3.1.3齐次坐标矩阵与齐次变换矩阵3.1.4方向余弦阵3.2刚体在空间中的位姿3.2.1方向余弦姿态坐标3.2.2有限转动四元数姿态坐标3.2.3欧拉四元数3.2.4欧拉角姿态坐标3.2.5HPR姿态坐标3.2.6卡尔丹角姿态坐标3.2.7各种姿态坐标的优点和缺点3.3刚体在空间中的速度和加速度3.3.1矢量对时间的导数3.3.2刚体的角速度矢量3.3.3矢量相对不同基对时间的导数3.3.4角速度矢量的叠加原理3.3.5刚体的角速度与姿态坐标导数的关系3.3.6点的速度和加速度3.4约束和约束方程3.4.1约束3.4.2约束方程习题第4章动力学基础4.1基本概念4.1.1质心4.1.2动量4.1.3动量矩4.1.4动能4.2刚体的质量几何4.2.1惯量张量的概念4.2.2惯量张量的叠加原理4.2.3刚体对任意点与对质心的惯量张量的关系4.2.4惯量张量相对不同基的坐标阵4.3动量定理和动量矩定理4.3.1动量定理4.3.2动量矩定理第5章多刚体系统动力学方程5.1牛顿—欧拉动力学方程5.2动力学普遍方程5.2.1虚功原理5.2.2虚功率原理5.3类拉格朗日方程5.4第二类拉格朗日方程5.4.1拉格朗日关系式5.4.2质点系的第二类拉格朗日方程5.4.3多刚体系统的第二类拉格朗日方程5.5独立广义坐标的统一形式动力学方程第6章基于D—H法的机器人动力学6.1机器人结构的数学描述6.1.1杆件与关节的编号6.1.2杆件的连体坐标系6.1.3结构的D—H参数6.1.4用D—H参数确定坐标系间的齐次变换矩阵6.1.5用修改的D—H法建立的坐标系和选取的D—H参数6.2运动学分析6.2.1刚体的速度与广义坐标的导数关系6.2.2刚体的加速度与广义坐标的导数关系6.3动力学分析6.3.1动力学方程6.3.2建模步骤第7章罗伯森—维登伯格多刚体系统动力学7.1多刚体系统组成元素7.2多刚体系统的关联结构7.2.1关联结构类型7.2.2关联结构的数学表达7.3树系统的运动学与动力学7.3.1单独铰的运动学7.3.2树系统的运动学7.3.3树系统的动力学7.3.4力元7.3.5铰的约束力7.3.6编程说明7.4非树系统的动力学7.4.1移除铰7.4.2复制刚体第8章弹性力学基础8.1弹性力学中的物理量8.1.1载荷8.1.2应力8.1.3应变8.1.4位移8.2弹性力学的基本方程8.2.1平衡方程8.2.2几何方程8.2.3物理方程第9章静态分析的有限元法9.1结构离散9.2单元分析9.2.1位移函数9.2.2单元应变矩阵9.2.3单元应力矩阵9.2.4单元刚度矩阵9.3总体分析9.3.1总刚集成原理9.3.2载荷移置9.3.3约束处理9.4总体方程0章动态分析的有限元法10.1结构离散10.2单元分析10.3总体分析10.4固有特性分析10.5响应分析10.6共振的应用和危害1章动力学方程的解法11.1线性方程组的解法11.1.1格莱姆法则11.1.2高斯消去法11.2非线性方程组的解法11.3微分方程组的解法11.3.1微分方程的解法11.3.2一阶微分方程组的解法11.3.3高阶微分方程组的解法11.4矩阵特征问题的解法11.4.1对称矩阵的变换法11.4.2乘幂法11.4.3反幂法11.4.4子空间迭代法2章附录12.1行列式12.1.1行列式的概念12.1.2行列式的性质12.1.3行列式的展开定理12.2矩阵12.2.1矩阵的定义与运算12.2.2矩阵的线性相关性和秩12.2.3矩阵的逆矩阵12.2.4矩阵的特征值与特征向量12.2.5矩阵导数参考文献
评论
本书系统阐述了机械系统动力学的基本理论与方法。著者对本领域的大量文献进行筛选与分类,将确实行之有效的建模方法,根据著者对机械系统动力学体系的理解奉献给读者。全书分为四篇,各章节安排如下:靠前篇为数学基础篇。第二篇介绍解决"机构"问题的多刚体系统动力学,包括第三、四、五、六、七章,这部分内容是本书讲授的重点。第三篇介绍解决"结构"问题的弹性力学的有限元法,包括第八、九、十章,这部分是考虑理论的完整性而编写的。第四篇介绍动力学方程的解法,前面两篇建立了机械系统的动力学方程,这篇将介绍如何对这些方程进行求解。
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