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机器人SLAM技术及其ROS系统应用 第2版 徐本连,鲁明丽 编 大中专 文轩网
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机器人SLAM技术及其ROS系统应用 第2版
本书结合编者多年科研成果以及应用型本科课程教学经验撰写而成,内容新颖,覆盖面广,将科研成果分结构、分层次地融入到知识体系之中,同时还吸纳了国内外该领域的众多代表性成果。
本书是“十三五”江苏省高等学校重点教材。全书贯彻“理论与实际相结合,教学与实践相统一,紧跟当前SLAM研究重点”的思想,以ROS系统作为平台,以Turtlebot机器人为载体,以实际应用为纽带,在ROS系统中实现各种SLAM算法。全书共分为5章。第1章介绍SLAM的基本定义、分类及其数学模型,对ROS系统进行简要描述,分析在ROS系统下基于激光特征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM技术的特点。第2章详细分析一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出ROS系统的详细安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令,并以Turtlebot机器人为载体进行基础功能包的安装和测试。第4章首先介绍用于SLAM的ROS相关工具及其使用,然后分别介绍基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理,以及在机器人Turtnull
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