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  • 深海底采矿机器车运动建模及控制研究 陈峰,何坚 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 陈峰,何坚著
    • 出版社: 暨南大学出版社
    • 出版时间:2018-08-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: 陈峰,何坚著
    • 出版社:暨南大学出版社
    • 出版时间:2018-08-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2018-08-01
    • 字数:143000.0
    • 页数:114
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787566824349
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:暨南大学出版社

    深海底采矿机器车运动建模及控制研究

    作  者:陈峰,何坚 著
    定  价:28
    出 版 社:暨南大学出版社
    出版日期:2018年08月01日
    页  数:114
    装  帧:平装
    ISBN:9787566824349
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    内容简介

       深海底蕴藏着丰富的矿产资源,对其开发手段的研究,对我国矿产资源的可持续利用及深海作业技术的发展,具有重要的战略意义。深海底采矿机器车行走于6000m深海底 极稀软沉积物底质,作业环境为无自然光、海底高压、未知复杂环境,其控制质量的好坏直接关系我国大洋战略开发的实施质量。本书以深海底采矿机器车作为研究对象,从运动建模、参数辨识、运动控制三个方面进行了开创性的研究,同时给出了部分仿真及实验结果。本书的出版,对我国大洋开发及深海矿物开发技术的进步具有一定的现实意义。

    作者简介

       陈峰,副研究员,高级工程师,华南理工大学土木与交通工程学院博士后。主要研究方向:结构健康监测系统,楼宇智能化系统,深海采矿机器车控制与导航系统。何坚,暨南大学信息技术研究所高级工程师,研究方向为信息化技术,主持参加完成20余项重点项目的新建工作。参加省部级科研项目4项,发表论文10余篇。

    精彩内容

    目录
       前言

    1 绪论

    1.1 深海采矿的历史意义

    1.2 深海采矿的**外研究现状

    1.3 深海底采矿机器车的**外研究现状

    1.4 深海底采矿机器车运动建模技术研究

    1.5 基于非线性滤波方法的模型关键参数估计

    1.6 深海底采矿机器车运动控制

    1.7 本书的主要研究内容

    2 深海底采矿机器车工作环境及行走特性研究

    2.1 我国矿区水文特性和海泥土力学特性

    2.1.1 我国矿区底层海流动力学特性

    2.1.2 我国矿区海泥土力学性质

    2.2 车辆一地面相互作用力学——地面力学

    2.2.1 塑性平衡理论

    2.2.2 地面参数测量理论

    2.3 小结

    3 深海底采矿机器车运动建模研究

    3.1 深海底采矿机器车行走机构及工作要求

    3.1.1 深海底采矿机器车行走建模简化条件

    3.1.2 深海底采矿机器车履带牵引力模型

    3.1.3 深海底采矿机器车运动阻力模型

    3.1.4 深海底采矿机器车运动学模型

    3.1.5 深海底采矿机器车动力学模型

    3.2 深海底采矿机器车液压驱动系统

    3.2.1 深海底采矿机器车行驶驱动液压系统原理

    3.2.2 深海底采矿机器车行驶驱动液压系统模型研究

    3.3 基于MATLAB的深海底采矿机器车建模及仿真研究

    3.3.1 左右履带液压驱动系统子模块Simulink实现及有效性验证

    3.3.2 深海底采矿机器车地面及环境阻力子模型及系统仿真

    3.3.3 深海底采矿机器车运动学模型及系统仿真

    3.4 小结

    4 基于非线性滤波方法的深海底采矿机器车关键运动参数估计

    4.1 深海底采矿机器车关键运动参数估计模型

    4.1.1 左右履带打滑率在线计算模型

    4.1.2 履带驱动轮有效半径在线计算模型

    4.1.3 深海底采矿机器车关键运动参数非线性估计模型

    4.2 基于UKF滤波算法的深海底采矿机器车关键运动参数估计研究

    4.2.1 UKF方法研究

    4.2.2 改进的SUKF算法——FSUKF算法

    4.2.3 深海底采矿机器车关键运动参数估计仿真

    4.3 小结

    5 深海底采矿机器车运动控制研究

    5.1 深海底采矿机器车控制系统硬件构成及作业要求

    5.2 深海底采矿机器车运动控制系统设计

    5.3 深海底采矿机器车运动规划

    5.3.1 深海底采矿机器车路径规划

    5.3.2 深海底采矿机器车状态时间轨线规划

    5.4 深海底采矿机器车轨迹跟踪控制

    5.4.1 基于交叉耦合控制的履带机器车内部误差补偿

    ……

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