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  • 机器人学基础 樊泽明 吴娟 任静 余孝军 袁学兵 编著 著 大中专 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 樊泽明 吴娟 任静 余孝军 袁学兵 编著著
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2021-11-01 00:00:00
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    商品参数
    • 作者: 樊泽明 吴娟 任静 余孝军 袁学兵 编著著
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2021-11-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2021-11-01
    • 字数:438
    • 页数:268
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787111688402
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:机械工业出版社

    机器人学基础

    作  者:樊泽明 吴娟 任静 余孝军 袁学兵 编著 著
    定  价:55
    出 版 社:机械工业出版社
    出版日期:2021年11月01日
    页  数:268
    装  帧:平装
    ISBN:9787111688402
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    内容简介

    本书介绍机器人学的相关内容,将串联机器人技术、并联机器人技术和移动机器人技术有机集成,是一部系统和全面反映机器人技术的教材。本书共分11章,内容涉及机器人概况、机器人数学基础、机器人运动学分析、机器人速度及静力学分析、机器人动力学分析、机器人传感器及计算机视觉算法、机器人物体识别、机器人定位及地图构建、机器人路径规划与避障、机器人控制,以及机器人的驱动执行系统与编程等。 本书特别适合作为高年级本科生和研究生的机器人学学习教材,也适合从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。 本书配有电子课件,欢迎选用本书作为教材的老师登录www.cmpedu.com注册下载,或发邮件至jinacmp@163.com索取。

    作者简介

    精彩内容

    目录
    前言章绪论11.1机器人学的起源与发展11.1.1机器人学的起源11.1.2机器人学的发展21.2机器人的分类31.2.1按机器人的连接方式分类31.2.2按机器人的移动性分类51.2.3按机器人的控制方式分类81.2.4按机器人的几何结构分类81.2.5按机器人的智能程度分类81.2.6按机器人的用途分类91.3机器人学综述91.3.1机器人运动学技术91.3.2机器人静力学与动力学技术111.3.3机器人感知与物体识别技术121.3.4机器人定位与地图构建121.3.5机器人的路径规划与避障技术121.3.6机器人控制技术121.3.7机器人驱动与编程技术12习题13第2章机器人数学基础142.1齐次坐标及位姿矩阵142.1.1齐次坐标142.1.2位姿矩阵162.2齐次变换192.2.1平移齐次变换192.2.2旋转齐次变换212.2.3复合变换及左、右乘规则25习题26第3章机器人运动学分析283.1机器人坐标系的建立283.1.1StandardDH坐标系283.1.2ModifiedDH坐标系313.2相邻两连杆坐标系的位姿关系333.2.1相邻两连杆坐标系的位姿表示333.2.2相邻两连杆坐标系的位姿确定333.3机器人正运动学343.3.1机器人运动方程343.3.2斯坦福机器人运动方程353.4机器人逆运动学373.4.1机器人逆运动学的解383.4.2斯坦福机器人逆运动学求解393.4.3机器人的逆运动学编程433.4.4机器人的退化443.4.5DH表示法的基本问题443.5驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间443.5.1智能移动小车关节空间与驱动器空间之间的转换463.5.2并联机构(腰部关节)驱动器空间与关节空间的转换49习题53第4章机器人速度及静力学分析554.1机器人微分运动554.1.1微分平移和微分旋转554.1.2微分运动的等价变换594.2机器人的雅可比矩阵614.2.1雅可比矩阵的定义614.2.2雅可比矩阵的求解方法634.2.3雅可比矩阵求解举例644.2.4雅可比矩阵的逆694.3机器人速度分析694.3.1机器人速度计算694.3.2机器人的奇异位形714.4机器人静力学分析724.4.1机器人杆件受力分析724.4.2机器人力雅可比矩阵724.4.3机器人静力计算74习题75第5章机器人动力学分析775.1牛顿欧拉方程775.2虚位移原理785.2.1虚位移785.2.2理想约束785.2.3虚位移原理的含义795.2.4广义坐标与广义力795.3动力学普遍方程和拉格朗日方程805.3.1动力学普遍方程805.3.2拉格朗日方程815.3.3拉格朗日方程的应用举例83习题86第6章机器人传感器及计算机视觉算法876.1机器人传感器876.1.1机器人传感器的分类876.1.2传感器的特性指标896.1.3接近与距离觉传感器906.1.4视觉传感器976.1.5其他外部传感器1026.1.6机器人内部传感器1056.2图像处理算法1086.2.1计算机视觉算法分类1086.2.2图像预处理1096.2.3匹配信号和图像1136.2.4特征检测1136.2.5区域处理1146.3几何和语义计算机视觉方面1186.3.1像素分类1186.3.2计算立体视觉1186.4双目视觉系统1226.4.1摄像头的参数标定1226.4.2双目立体视觉定位实例126习题128第7章机器人物体识别1297.1物体识别概述1297.1.1物体识别的理解1297.1.2物体识别的发展历程1307.2传统的物体识别1307.2.1维奥拉琼斯检测器1317.2.2方向梯度直方图检测器1317.2.3形变目标识别1327.3基于深度学习的目标检测算法1327.3.1基于候选区域的深度学习目标检测算法1337.3.2基于回归方法的深度学习目标检测算法1387.4YOLO识别算法1397.4.1滑动窗口与CNN1397.4.2设计理念1417.4.3网络设计1427.4.4网络训练1437.4.5网络预测1457.5障碍物识别方法1477.5.1障碍证据1477.5.2障碍物识别系统的性能1487.6实例1497.6.1障碍物识别1497.6.2树枝识别1507.6.3目标识别152习题153第8章机器人定位及地图构建1548.1地图表示与环境感知1548.1.1地图表示方法1548.1.2栅格地图的构建1568.1.3线段特征地图的构建1588.1.4拓扑地图的构建1608.2自主定位1628.2.1基于外部观测信息的定位1638.2.2基于本体观测信息的定位1648.2.3控制与观测相融合的自主定位1698.3同时定位及地图构建(SLAM)1828.3.1经典的SLAM框架1838.3.2SLAM算法介绍1838.3.3视觉SLAM1898.3.4激光SLAM195习题196第9章机器人路径规划与避障1979.1引言1979.2路径规划与避障1979.2.1路径规划1989.2.2避障2049.3机器人轨迹生成2139.3.1路径和轨迹2139.3.2轨迹规划2139.3.3关节空间的轨迹规划2149.3.4工作空间的轨迹规划217习题2210章机器人控制22210.1机器人的控制特点和控制技术22210.1.1机器人的控制特点22210.1.2机器人的控制技术22410.2关节空间控制22610.2.1机器人单关节建模22610.2.2机器人线性控制22810.2.3基于模型的关节系统线性控制23110.2.4基于模型的关节系统非线性控制23510.2.5非模型关节空间控制方法23910.2.6关节空间控制系统24010.3工作空间控制24310.3.1与基于关节空间控制方法的比较24310.3.2笛卡儿空间的直接控制方法24410.3.3笛卡儿空间的解

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