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  • 现代机器人系统仿真 夏泽洋 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 夏泽洋著
    • 出版社: 华中科技大学出版社
    • 出版时间:2021-09-01 00:00:00
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    商品参数
    • 作者: 夏泽洋著
    • 出版社:华中科技大学出版社
    • 出版时间:2021-09-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:194
    • 页数:177
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787568071253
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:华中科技大学出版社

    现代机器人系统仿真

    作  者:夏泽洋 著
    定  价:98
    出 版 社:华中科技大学出版社
    出版日期:2021年09月01日
    页  数:177
    装  帧:精装
    ISBN:9787568071253
    主编推荐

    本书体现了作者所在课题组在现代机器人领域取得的科技成果,该研究方向获得了国家自然科学基金“基于全局动态非结构化人居环境感知的仿人机器人足迹规划研究(51305436)”、国家重点研发计划“上肢运动功能主动康复机器人系统(2016YFE0128000)”的支持。

    内容简介

    机器人系统仿真一直是机器人理论、技术及应用研究的重要及基础性内容之一。刚体机器人、软体机器人和刚软混杂机器人三类机器人系统因物理属性差异,其数学描述、建模方法和相应的仿真方法也存在明显差异。本书按照“理论及方法建立—功能模块及平台实现—典型仿真案例实现及演示”的思路,系统介绍了刚体机器人、软体机器人和刚软混杂机器人三类机器人系统的建模及仿真方法。本书内容及所述方法适用于解决目前常见的机器人操作仿真问题,既可用于相关研究及技术人员的研究及开发参考,也可作为相关领域的研究生及高年级本科生专业用书。本书中仿真案例的源代码可供下载以供研究及学习用。

    作者简介

    夏泽洋 中国科学院深圳优选技术研究院软体机器人研究中心主任,研究员,博士生导师。于2002年获得上海交通大学学士学位,2008年获得清华大学博士学位,之后在新加坡及美国工作,2012年回国加入中国科学院深圳优选技术研究院。研究方向为机器人与生物力学,致力于软体机器人、医疗机器人及生物力学、多模机器人操作及控制的研究。主持了国家自然科学基金联合基金重点支持项目、国家重点研发计划“政府间靠前科技创新合作”重点专项、广东省自然科学基金杰出青年项目、广东省重大科技专项等重要项目20余项。在重要靠前期刊及会议上发表论文100余篇,申请60余项,曾获2017年“吴文俊人工智能自然科学奖”、2019年“熊有伦智湖很好青年学者奖“和2018年“中国电子学会很好科技工作者”,相关工作多次被《中国科学报》等媒体专题报道。夏博士是英国工程技术学会会士(IET Fellow),IEEE/ASME Transacnull

    精彩内容

    目录
    目录章机器人系统仿真概述/11.1引言/11.2机器人仿真工具/11.2.1常用的机器人仿真器/21.2.2物理引擎/91.3机器人仿真平台/131.3.1ROS发展概况/131.3.2ROS架构及基本概念/161.3.3基于ROS的机器人仿真平台搭建/211.4机器人仿真任务/261.5本章小结/28本章参考文献/28第2章刚体机器人系统仿真方法/322.1引言/322.2刚体机器人数学建模/322.2.1刚体运动学模型创建/322.2.2刚体动力学模型创建/402.3机械臂运动仿真/462.3.1基本运动仿真/472.3.2点对点复杂运动仿真/512.4机械臂运动规划/552.4.1高维空间随机采样规划/552.4.2使用MoveIt!机器人操作框架/692.5本章小结/76本章参考文献/76现代机器人系统仿真目录第3章刚软混杂机器人系统仿真方法/783.1引言/783.2刚软混杂机器人仿真研究动机/783.3刚软混杂系统数学建模/813.3.1刚软混杂系统运动学建模/833.3.2刚软混杂系统动力学建模/893.4刚软混杂系统运动仿真/953.4.1纯软体对象仿真实例/953.4.2刚软混杂机器人系统仿真实例/983.5本章小结/105本章参考文献/105第4章软体机器人系统仿真方法/1074.1引言/1074.2基于有限元的建模仿真/1074.2.1软体材料的本构模型/1074.2.2综合实例应用/1114.3软体系统运动仿真/1144.3.1基于Bullet引擎的软体仿真场景/1144.3.2软体对象形变仿真实例/1174.3.3软体机器人仿真实例/1214.4本章小结/131本章参考文献/131第5章机器人系统仿真案例实现/1335.1引言/1335.2工业装配机器人系统仿真/1335.2.1卡槽类装配操作仿真/1335.2.2孔轴配合装配操作仿真/1415.3口腔正畸弓丝矫治器制备机器人系统仿真/1425.3.1可形变弓丝形态仿真/1435.3.2可形变弓丝弯制规划/1455.3.3制备过程仿真/1485.4仿人机器人系统仿真/1515.4.1仿真环境工作空间创建/1525.4.2环境数字地图构建/1535.4.3仿人机器人足迹规划仿真/1585.5软体爬行机器人系统仿真/1625.5.1软体爬行机器人的形态学设计与建模/1625.5.2软体爬行机器人仿真/1635.6本章小结/165本章参考文献/166

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