安川工业机器人从入门到精通 龚仲华 著 专业科技 文轩网

第1章概述/1
1.1机器人的产生及发展1
1.1.1机器人的产生与定义1
1.1.2机器人的发展4
1.2机器人分类8
1.2.1机器人分类8
1.2.2工业机器人10
1.2.3服务机器人12
1.3工业机器人应用15
1.3.1技术发展与产品应用15
1.3.2主要生产企业16
第2章工业机器人的组成与性能/21
2.1工业机器人的组成及特点21
2.1.1工业机器人的组成21
2.1.2工业机器人的特点25
2.2工业机器人的结构形态28
2.2.1垂直串联机器人28
2.2.2水平串联机器人31
2.2.3并联机器人32
2.3工业机器人的技术性能35
2.3.1主要技术参数35
2.3.2工作范围与承载能力37
2.3.3自由度、速度及精度39
2.4安川工业机器人42
2.4.1垂直串联机器人42
2.4.2其他结构机器人48
2.4.3变位器51
第3章工业机器人机械结构/56
3.1工业机器人本体结构56
3.1.1垂直串联结构56
3.1.2垂直串联手腕结构60
3.1.3SCARA、Delta结构63
3.2关键零部件结构65
3.2.1变位器65
3.2.2减速器与CRB轴承68
3.3典型结构剖析71
3.3.1机身结构剖析71
3.3.2手腕结构剖析73
3.4机械传动系统设计76
3.4.1前驱RBR手腕76
3.4.2后驱RBR手腕78
3.4.3后驱RR与3R手腕83
3.4.4SCARA机器人86
第4章谐波减速器及维护/90
4.1变速原理与产品90
4.1.1谐波齿轮变速原理90
4.1.2产品与结构94
4.2主要技术参数与选择97
4.2.1主要技术参数97
4.2.2谐波减速器选择101
4.3国产谐波减速器产品104
4.3.1型号规格与技术性能104
4.3.2产品结构与技术参数107
4.4哈默纳科谐波减速器113
4.4.1产品概况113
4.4.2部件型减速器115
4.4.3单元型减速器122
4.4.4简易单元型减速器128
4.5谐波减速器的安装维护130
4.5.1部件型谐波减速器130
4.5.2单元型谐波减速器135
4.5.3简易单元型谐波减速器139
第5章RV减速器及维护/141
5.1变速原理与产品141
5.1.1RV齿轮变速原理141
5.1.2产品与结构147
5.2主要技术参数与选择150
5.2.1主要技术参数150
5.2.2RV减速器选择156
5.3常用产品结构与性能158
5.3.1基本型减速器158
5.3.2标准单元型减速器161
5.3.3紧凑单元型减速器162
5.3.4中空单元型减速器164
5.4RV减速器安装维护166
5.4.1基本安装要求166
5.4.2基本型减速器安装维护168
5.4.3单元型减速器安装维护173
第6章工业机器人编程基础/178
6.1控制轴组与坐标系178
6.1.1控制基准与控制轴组178
6.1.2机器人本体坐标系182
6.1.3机器人作业坐标系184
6.2机器人与工具姿态187
6.2.1机身姿态定义187
6.2.2区间及工具姿态189
6.3移动要素及定义191
6.3.1机器人移动要素191
6.3.2目标位置定义192
6.3.3到位区间定义194
6.3.4移动速度定义195
6.4程序结构与程序命令197
6.4.1程序与编程197
6.4.2程序结构199
6.4.3安川机器人命令201
第7章基本命令编程/204
7.1移动命令编程204
7.1.1命令格式与功能204
7.1.2添加项及使用208
7.2输入/输出命令编程210
7.2.1I/O信号及功能210
7.2.2命令格式与功能211
7.2.3编程说明213
7.3程序控制命令编程215
7.3.1执行控制命令215
7.3.2程序转移命令217
7.4变量编程220
7.4.1变量分类与使用220
7.4.2变量读写命令221
7.4.3变量运算命令224
7.4.4变量转换命令228
7.5坐标平移及设定、变换229
7.5.1坐标平移命令编程229
7.5.2坐标设定与变换命令232
第8章机器人作业命令编程/234
8.1点焊作业命令编程234
8.1.1机器人点焊系统234
8.1.2控制信号与命令237
8.1.3焊接启动命令编程239
8.1.4连续焊接命令编程241
8.1.5空打命令编程243
8.1.6焊钳更换命令编程247
8.2弧焊作业命令编程249
8.2.1机器人弧焊系统249
8.2.2控制信号与命令252
8.2.3焊接启动与关闭命令编程255
8.2.4焊接设定与弧焊监控命令编程256
8.2.5渐变焊接命令编程258
8.2.6摆焊命令编程260
8.3搬运作业命令编程265
8.3.1机器人搬运系统265
8.3.2控制信号与命令编程267
8.4通用作业程序编制269
8.4.1通用机器人与应用269
8.4.2控制信号与命令编程270
第9章机器人基本操作/274
9.1示教器说明274
9.1.1操作部件及功能274
9.1.2示教器显示280
9.2机器人安全操作284
9.2.1开/关机与系统检查284
9.2.2安全模式及设定286
9.3机器人手动操作288
9.3.1轴组与坐标系选择288
9.3.2关节坐标系点动290
9.3.3机器人TCP点动292
9.3.4工具定向点动293
9.4示教编程操作295
9.4.1示教条件及设定295
9.4.2程序创建297
9.4.3移动命令示教299
9.4.4作业命令输入303
9.5命令编辑操作307
9.5.1编辑设置与搜索307
9.5.2移动命令编辑311
9.5.3其他命令编辑315
9.5.4程序暂停与点重合317
9.6程序编辑318
9.6.1程序复制、删除和重命名318
9.6.2注释编辑和程序编辑禁止321
9.6.3程序块剪切、复制和粘贴323
9.7速度修改与程序点检查326
9.7.1移动速度修改326
9.7.2程序点检查与试运行327
9.8变量编辑操作329
9.8.1数值与字符变量编辑329
9.8.2位置变量编辑330
第10章作业文件编辑操作/333
10.1点焊作业文件编辑333
10.1.1焊机特性文件编辑333
10.1.2焊钳特性文件编辑336
10.1.3电极与工具坐标系设定339
10.1.4压力条件文件编辑343
10.1.5手动焊接设定345
10.1.6间隙焊接文件及命令编辑347
10.2弧焊作业文件编辑349
10.2.1手动操作与软件版本选择349
10.2.2焊机特性文件编辑350
10.2.3弧焊辅助条件文件编辑354
10.2.4弧焊管理与监控文件357
10.2.5引弧条件文件编辑359
10.2.6熄弧条件文件编辑362
10.2.7摆焊文件编辑与禁止364
10.3搬运及通用机器人设定367
10.3.1搬运机器人作业设定367
10.3.2通用机器人作业设定368
第11章机器人调试与再现运行/370
11.1机器人原点设定370
11.1.1绝对原点设定370
11.1.2第二原点设定373
11.1.3作业原点设定375
11.2工具文件编辑377
11.2.1文件编辑操作377
11.2.2工具坐标系示教设定379
11.3机器人高级安装设定383
11.3.1工具参数设定383
11.3.2机器人安装及载荷设定385
11.4用户坐标系设定387
11.4.1坐标系设定要求387
11.4.2用户坐标系示教388
11.5运动保护区设定390
11.5.1软极限及硬件保护设定390
11.5.2干涉保护区设定392
11.5.3碰撞检测功能设定397
11.6再现运行条件设定399
11.6.1主程序设置与调用399
11.6.2再现运行基本设定400
11.6.3操作条件与特殊运行设定403
11.6.4程序平移转换及设定406
11.6.5程序镜像转换及设定409
11.6.6程序点手动调整（PAM）410
11.7程序再现运行413
11.7.1再现运行的操作413
11.7.2预约启动运行415
第12章系统设置与维修操作/419
12.1示教器设置419
12.1.1示教器显示设置419
12.1.2示教器高级设置422
12.1.3快捷键与定义424
12.2系统参数与硬件配置428
12.2.1系统参数设定428
12.2.2I/O单元配置429
12.2.3基座轴配置431
12.2.4工装轴配置434
12.3系统备份、恢复和初始化436
12.3.1存储器安装与使用436
12.3.2文件夹设定437
12.3.3文件保存与安装439
12.3.4系统备份与恢复441
12.3.5系统初始化444
12.4系统监控操作445
12.4.1I/O监控、编辑与强制445
12.4.2驱动器运行监控448
12.5报警与错误显示及处理449
12.5.1报警显示及处理449
12.5.2操作错误与处理451
12.5.3模块工作状态指示452
附录安全模式菜单显示与编辑/455