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  • ROS机器人编程 原理与应用 (美)怀亚特·纽曼(Wyatt S.Newman) 著 李笔锋,祝朝政,刘锦涛 译
  • 新华书店正版
    • 作者: [美]怀亚特·纽曼(Wyatt Newman)著 | | 李笔锋 祝朝政 刘锦涛译
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2018-07-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: [美]怀亚特·纽曼(Wyatt Newman)著| 李笔锋 祝朝政 刘锦涛译
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2018-07-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印刷时间:2018-07-01
    • 字数:230
    • 页数:450
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787111625766
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:机械工业出版社

    ROS机器人编程 原理与应用

    作  者:(美)怀亚特·纽曼(Wyatt S.Newman) 著 李笔锋,祝朝政,刘锦涛 译
    定  价:199
    出 版 社:机械工业出版社
    出版日期:2019年05月01日
    页  数:450
    装  帧:平装
    ISBN:9787111625766
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    内容简介

    本书共分为六部分。部分介绍了如何编写ROS节点和ROS工具,也覆盖了消息、类和服务器。第二部分是用ROS进行模拟和可视化,其中包括坐标转换。第三部分讨论了ROS的感知过程。第四部分介绍了ROS中的移动机器人控制和导航。第五部分介绍了ROS机器人臂的相关知识。第六部分涉及系统集成和更不错别的控制,包括基于感知的移动操作。

    作者简介

    精彩内容

    目录
    译者序
    前言
    部分ROS基础/1
    章概述:ROS工具和节点/2
    1.1ROS基础概念/2
    1.2编写ROS节点/5
    1.2.1创建ROS程序包/5
    1.2.2编写一个最小的ROS发布器/8
    1.2.3编译ROS节点/11
    1.2.4运行ROS节点/12
    1.2.5检查运行中的最小发布器节点/13
    1.2.6规划节点时间/15
    1.2.7编写一个最小ROS订阅器/17
    1.2.8编译和运行最小订阅器/19
    1.2.9总结最小订阅器和发布器节点/21
    1.3更多的ROS工具:catkin_simple、roslaunch、rqt_console和rosbag/21
    1.3.1用catkin_simple简化CMakeLists.txt/21
    1.3.2自动启动多个节点/23
    1.3.3在ROS控制台观察输出/25
    1.3.4使用rosbag记录并回放数据/26
    1.4最小仿真器和控制器示例/28
    1.5小结/32
    第2章消息、类和服务器/33
    2.1定义自定义消息/33
    2.1.1定义一条自定义消息/34
    2.1.2定义一条变长的消息/38
    2.2ROS服务介绍/43
    2.2.1服务消息/43
    2.2.2ROS服务节点/45
    2.2.3与ROS服务手动交互/47
    2.2.4ROS服务客户端示例/48
    2.2.5运行服务和客户端示例/50
    2.3在ROS中使用C类/51
    2.4在ROS中创建库模块/56
    2.5动作服务器和动作客户端介绍/61
    2.5.1创建动作服务器包/62
    2.5.2定义自定义动作服务器消息/62
    2.5.3设计动作客户端/68
    2.5.4运行示例代码/71
    2.6参数服务器介绍/80
    2.7小结/84
    第二部分ROS中的仿真和可视化/85
    第3章ROS中的仿真/86
    3.1简单的2维机器人仿真器/86
    3.2动力学仿真建模/93
    3.3统一的机器人描述格式/95
    3.3.1运动学模型/95
    3.3.2视觉模型/98
    3.3.3动力学模型/99
    3.3.4碰撞模型/102
    3.4Gazebo介绍/104
    3.5最小关节控制器/112
    3.6使用Gazebo插件进行关节伺服控制/118
    3.7构建移动机器人模型/124
    3.8仿真移动机器人模型/132
    3.9组合机器人模型/136
    3.10小结/139
    第4章ROS中的坐标变换/141
    4.1ROS中的坐标变换简介/141
    4.2转换侦听器/149
    4.3使用Eigen库/156
    4.4转换ROS数据类型/161
    4.5小结/163
    第5章ROS中的感知与可视化/164
    5.1rviz中的标记物和交互式标记物/168
    5.1.1rviz中的标记物/168
    5.1.2三轴显示示例/172
    5.1.3rviz中的交互式标记物/176
    5.2在rviz中显示传感器值/183
    5.2.1仿真和显示激光雷达/183
    5.2.2仿真和显示彩色相机数据/189
    5.2.3仿真和显示深度相机数据/193
    5.2.4rviz中点的选择/198
    5.3小结/201
    第三部分ROS中的感知处理/203
    第6章在ROS中使用相机/204
    6.1相机坐标系下的投影变换/204
    6.2内置相机标定/206
    6.3标定立体相机内参/211
    6.4在ROS中使用OpenCV/217
    6.4.1OpenCV示例:寻找彩色像素/218
    6.4.2OpenCV示例:查找边缘/223
    6.5小结/224
    第7章深度图像与点云信息/225
    7.1从扫描LIDAR中获取深度信息/225
    7.2立体相机的深度信息/230
    7.3深度相机/236
    7.4小结/237
    第8章点云数据处理/238
    8.1简单的点云显示节点/238
    8.2从磁盘加载和显示点云图像/244
    8.3将发布的点云图像保存到磁盘/246
    8.4用PCL方法解释点云图像/248
    8.5物体查找器/257
    8.6小结/261
    第四部分ROS中的移动机器人/263
    第9章移动机器人的运动控制/264
    9.1生成期望状态/264
    9.1.1从路径到轨迹/264
    9.1.2轨迹构建器库/268
    9.1.3开环控制/273
    9.1.4发布期望状态/274
    9.2机器人状态估计/282
    9.2.1从Gazebo获得模型状态/282
    9.2.2里程计/286
    9.2.3混合里程计、GPS和惯性传感器/292
    9.2.4混合里程计和LIDAR/297
    9.3差分驱动转向算法/302
    9.3.1机器人运动模型/303
    9.3.2线性机器人的线性转向/304
    9.3.3非线性机器人的线性转向/306
    9.3.4非线性机器人的非线性转向/308
    9.3.5仿真非线性转向算法/309
    9.4相对于地图坐标系的转向/312
    9.5小结/317
    0章移动机器人导航/318
    10.1构建地图/318
    10.2路径规划/323
    10.3move_base客户端示例/328
    10.4修改导航栈/331
    10.5小结/335
    第五部分ROS中的机械臂/337
    1章底层控制/338
    11.1单自由度移动关节机器人模型/338
    11.2位置控制器示例/339
    11.3速度控制器示例/342
    11.4力控制器示例/344
    11.5机械臂的轨迹消息/349
    11.67自由度臂的轨迹插值动作服务器/353
    11.7小结/354
    2章机械臂运动学/355
    12.1正向运动学/356
    12.2逆向运动学/360
    12.3小结/365
    3章手臂运动规划/366
    13.1笛卡儿运动规划/367
    ……

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