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  • ROS机器人编程实践 (美)摩根·奎格利(Morgan Quigley) 等 著;张天雷 等 译 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: (美)摩根·奎格利(Morgan Quigley) 等 著;张天雷 等 译著
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2018-01-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: (美)摩根·奎格利(Morgan Quigley) 等 著;张天雷 等 译著
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2018-01-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2018-01-01
    • 页数:364
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:机械工业出版社

    ROS机器人编程实践

    作  者:(美)摩根·奎格利(Morgan Quigley) 等 著;张天雷 等 译
    定  价:89
    出 版 社:机械工业出版社
    出版日期:2018年01月01日
    页  数:364
    装  帧:平装
    ISBN:9787111585299
    主编推荐

    内容简介

    本书通过将ROS社区的宝贵开发经验和现实案例相结合,为你在机器人开发过程中遇到的问题提供切实可行的指南。不论你是机器人俱乐部的学生,还是专业的机器人科学家和工程师,都可以在本书中找到你想要的内容。书中的每部分都提供了使用ROS工具实现各类机器人系统的完整解决方案,不仅包括实现各种单一机器人任务,也包括将不同模块结合完成组合任务。在本书中,只要你熟悉Python,就可以开始动手实践。

    作者简介

    Morgan Quigley,是开源机器人基金会的联合创始人和首席架构师。

    精彩内容

    目录
    前言 1
    部分 基础知识
    章 概述 9
    简史 9
    理念 10
    安装 11
    小结 12
    第2章 预备知识 13
    ROS图 13
    roscore 15
    catkin、工作区以及ROS程序包 16
    rosrun 19
    命名、命名空间以及重映射 24
    roslaunch 25
    tab键 26
    tf:坐标系转换 27
    小结 30
    第3章 话题 31
    将消息发布到话题上 32
    订阅一个话题 36
    锁存话题 38
    定义自己的消息类型 39
    让发布者和订阅者协同工作 46
    小结 47
    第4章 服务 48
    定义服务 48
    实现服务 51
    使用服务 54
    小结 56
    第5章 动作 57
    动作的定义 58
    实现一个基本的动作服务器 59
    动作的使用 62
    实现一个更复杂的动作服务器 64
    使用更复杂的动作 66
    小结 69
    第6章 机器人与仿真器 71
    子系统 71
    机器人系统举例 79
    仿真器 83
    小结 86
    第7章 Wander-bot 88
    创建包 88
    读取传感器数据 91
    感知环境并移动:Wander-bot 94
    小结 96
    第二部分 使用ROS驱动机器人行走
    第8章 遥控机器人 99
    开发模式 100
    键盘驱动 100
    运动生成器 102
    参数服务器 107
    速度斜坡曲线 109
    开车 111
    rviz 113
    小结 120
    第9章 创建环境地图 121
    ROS中的地图 121
    使用rosbag记录数据 124
    创建地图 125
    启动地图服务器以及查看地图 131
    小结 133
    0章 在真实环境中的导航 135
    在地图中定位机器人 135
    使用ROS的导航软件包 139
    在代码中进行导航 144
    小结 145
    1章 下棋机器人 146
    关节、连接以及传动链 147
    成功的关键 150
    安装和运行一台仿真R2 152
    在命令行中移动R2 155
    在棋盘上移动R2的机械臂 156
    操作机械手 158
    对棋盘建模 159
    重演著名的棋局 163
    小结 167
    第三部分 感知和行为
    2章 循线机器人 171
    采集图像 171
    检测指示线 177
    循线运动 182
    小结 184
    3章 巡航 185
    简单巡航 185
    状态机 186
    用smach构建状态机 188
    用状态机实现巡航 195
    小结 198
    4章 仓储机器人 199
    仓库模拟环境 199
    驶入隔间 210
    拾取物体 214
    小结 224
    第四部分 添加自定义ROS组件
    5章 添加你自己的传感器和执行器 227
    添加你自己的传感器 227
    添加你自己的执行器 234
    小结 240
    6章 添加你自己的移动机器人:部分 242
    小龟机器人 242
    ROS 消息接口 244
    硬件驱动 247
    使用 URDF对机器人建模247
    在 Gazebo 中进行仿真 255
    小结 261
    7章 添加你自己的移动机器人:第二部分 262
    验证坐标变换信息 262
    添加激光传感器 266
    配置导航程序栈 270
    使用 rviz 定位和控制导航中的机器人 275
    小结 278
    8章 添加你自己的机械臂 279
    猎豹机械臂 279
    ROS 消息接口 281
    硬件驱动 282
    对机器人建模:使用 URDF 282
    在 Gazebo 中进行仿真 287
    验证坐标变换信息 294
    配置 MoveIt 297
    使用 rviz 控制机械臂 301
    小结 303
    9章 添加软件库 305
    让你的机器人开口说话:使用 pyttsx305
    小结 312
    第五部分 ROS使用小知识
    第20章 ROS小工具 315
    主机及其相关组件:roscore315
    参数管理:rosparam 316
    文件系统导航:roscd 317
    节点启动:rosrun 318
    多节点启动:roslaunch 318
    多节点系统测试:rostest 321
    系统监控:rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324
    小结 327
    第21章 机器人行为调试 329
    日志消息: /rosout和rqt_console 329
    节点、话题和连接:rqt_graph和rosnode 336
    传感器融合: 使用 rviz 343
    绘制数据图表:使用 rqt_plot 344
    数据记录和分析: 使用rosbag和rqt_bag 346
    小结 350
    第22章 ROS在线社区 351
    社区的礼仪 351
    ROS 维基 352
    ROS Answers: 一个 ROS 问答社区 353
    bug 追踪与新特性请求 354
    邮件列表与ROS兴趣小组 354
    查找和分享代码 354
    小结 355
    第23章 用C 编写ROS程序 356
    C (或其他语言)的使用场景 356
    使用catkin编译C 357
    在Python和C 之间来回移植程序 359
    小结 364

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