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醉染图书油浸式变压器内部故障检测机器人9787030718143
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前言1 绪论1.1 油浸式变压器故障检测技术概述1.1.1 油浸式变压器油中溶解气体分析技术1.1.2 油浸式变压器油微水检测技术1.1.3 油浸式变压器油温检测技术1.1.4 油浸式变压器绕组变形检测技术1.2 水下微型机器人研究现状1.3 油浸式变压器内部故障检测机器人研究现状1.4 小结参考文献2 油浸式变压器结构分析2.1 变压器结构特点2.2 220kV变压器实例. 机器人特2.4 小结参考文献3 机器人总体方案设计3.1 机器人机械结构总体方案设计3.1.1 机器人机械结构需求分析3.1.2 机器人机械结构特点3.1.3 机器人机械结构总体方案3.2 机器人控制系统总体方案设计3.2.1 机器人控制系统方案影响因素3.2.2 机器人控制系统通信方案分析3.. 机器人控制系统总体方案3.3 小结参考文献4 机器人机械结构设计4.1 机器人机械结构紧凑型设计4.1.1 机器人结构尺寸确定4.1.2 机器人内部零部件小型化设计4.2 机器人喷泵推力分析4.3 机器人流体动力学分析4.4 机器人运动单元结构特分析4.5 机器人外壳耐油腐蚀设计4.5.1 机器人外壳材料需求分析4.5.2 常见工业非金属材料种类及优缺点4.5.3 机器人外壳材料选型4.5.4 机器人外壳耐油腐蚀实验4.6 小结参考文献5 机器人控制系统设计5.1 载体控制系统硬件设计5.1.1 核心控制板5.1.2 电源管理板5.1.3 姿态传感器5.1.4 数字图传模块5.1.5 激光雷达5.1.6 摄像机5.1.7 深度计5.1.8 锂电池5.2 载体控制系统软件设计5.2.1 软件主要功特点5.2.2 软件流程图5.3 操作控制终端硬件设计5.4 操作控制终端软件设计5.5 小结参考文献6 机器人模型构建6.1 机器人动力学分析6.1.1 静力及其力矩6.1.2 流体动力及其力矩6.1.3 喷泵产生的推力及其力矩6.1.4 重力和浮力6.1.5 机器人动力学模型6.2 机器人运动学模型6.3 喷泵模型6.3.1 理论分析6.3.2 参数识别6.4 小结参考文献7 机器人定点观测控制器设计7.1 滑模控制基本原理7.2 模型解耦7.3 深度控制器设计7.3.1 自学习控制器7.3.2 自适应反演滑模控制器设计7.3.3 自适应反演滑模控制器稳定分析7.4 航向角控制器设计7.4.1 非线干扰观测器设计7.4.2 非线干扰观测器稳定分析7.5 实验验7.5.1 参数设置7.5.2 深度控制器7.5.3 航向角控制器7.6 机器人验7.7 小结参考文献……
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