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醉染图书水面机器人9787508858937
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丛书前言一丛书前言二前言1绪论11.1水面机器人概念11.2水面机器人研究现状21.2.1水面机器人的关键技术研究现状21.2.2国内外主要的水面机器人产品51.3水面机器人技术展望121.4水面机器人的应用121.4.1水面机器人民用领域的应用131.4.2水面机器人军用领域的应用14参考文献152水面机器人总体技术172.1水面机器人系统构成与划分172.1.1动力与推进系统182.1.2智能控制系统342.1.3环境感知系统362.1.4集成监控系统382.1.5通信与导航系统392.1.6任务载荷系统422.1.7水面机器人的布放回收502.2水面机器人总体设计技术542.2.1设计原则、阶段划分、方法与流程542.2.2艇型设计612..结构设计662.2.4设计与应用实例70参考文献853水面机器人通信与导航技术883.1无线电通信技术883.1.1无线电通信系统的基本构成883.1.2无线电通信技术的发展趋势893.1.3无线电通信在水面机器人领域的应用903.2卫星通信技术903.2.1卫星通信的基本概况903.2.2卫星通信的特点913..卫星通信的应用923.2.4卫星通信在水面机器人领域的应用923.3卫星导航技术933.3.1卫星导航技术的基本概况933.3.2卫星导航在水面机器人领域的应用953.4天文导航技术963.4.1天文导航技术的特点973.4.2天文导航在军事上的应用973.4.3天文导航的发展趋势983.4.4天文导航技术目前存在的问题993.4.5天文导航技术在水面机器人领域的应用前景1003.5组合导航技术1003.5.1组合导航系统的构成1003.5.2组合导航系统的原理1013.5.3组合导航系统常用的导航滤波算法1023.5.4组合导航在水面机器人领域的应用102参考文献1034水面机器人航行控制技术1054.1水面机器人航行模型1054.2无模型控制技术1094.2.1P控制1104.2.2S面控制1144..试验1164.3抗干扰控制技术1184.3.1滑模控制1194.3.2反步法1294.3.3自抗扰控制1334.4容错控制技术1384.4.1主动容错控制1394.4.2被动容错控制1444.4.3热点与难点147参考文献1485水面机器人自主感知技术1525.1雷达目标感知技术1525.1.1雷达目标检测技术1525.1.2雷达目标跟踪技术1715.2光学目标感知技术1855.2.1光学图像预处理技术1865.2.2光学目标检测跟踪技术2035..光学目标识别技术206参考文献2106水面环境建模技术2126.1水面局部环境建模方法2126.2多传感器融合的模型改进方法2146.2.1多传感器立体标定方法2146.2.2多传感器立体校正方法2216..多传感器融合方法227参考文献07自主决策与规划技术17.1水面机器人自主17.1.1系统自主17.1.2水面机器人自主等级的划分及评价27.2水面机器人任务规划7.2.1任务规划类型47.2.2任务规划特点47..任务规划方法57.3水面机器人路径规划7.3.1路径规划系统7.3.2路径规划方法7.3.3全局路径规划2467.3.4局部路径规划2487.3.5近域反应式危险规避254参考文献2718水面机器人协同技术2738.1水面机器人协同技术概述2738.1.1水面机器人协同技术进展2738.1.2水面机器人的协同任务2748.2水面机器人智能集群协同作业技术2768.2.1水面区域协同搜索技术2768.2.2水面目标协同围捕技术2818.3水面机器人编队规划技术3008.3.1水面机器人全局编队规划技术3008.3.2水面机器人编队避碰规划技术3128.3.3水面机器人群编队规划流程3158.3.4水面机器人编队规划试验3178.4水面机器人编队控制技术3218.4.1水面机器人编队系统组织方式3218.4.2水面机器人编队控制器结构3248.4.3水面机器人编队控制器设计3278.4.4水面机器人编队控制验3328.5跨域多平台协同技术展望335参考文献337索引341彩图
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