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醉染图书智能仿生鱼设计与关键技术9787118119329
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章绪论
1.1海洋战略和海洋工程1
1.2水下机器人及仿生技术概况4
1.3鱼类生物学基础9
1.3.1游动机制9
1.3.2感知与通信12
1.4仿生机器鱼研究现状14
1.4.1推进机理研究16
1.4.2运动控制研究18
1.4.3仿生感知研究19
1.5仿生机器鱼的研究意义21
第2章仿生机器鱼运动学与动力学模型
2.1运动学模型
2.1.1推进方式
2.1.2鱼体波函数25
2.1.3轨迹规划式运动控制26
2.1.4基于CPG模型的运动控制器29
2.2动力学模型31
2.2.1Lighthill细长体理论31
2.2.2基于准定常升力理论的模型32
2..CFD方法33
2.2.4PIV方法33
……
谢广明,北京大学教授、博导。先后主持包括自然科学重点项目在内的多项重量科研项目,在仿生机器人及多机器人协作领域取得多项重要成果,获得中国自然科学一等奖在内的多项奖励荣誉,担任多项学术职务和期刊编委。仿生机器人相关的发明二十余项。
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