醉染图书KUKA工业机器人从入门到精通9787122409362

章　概述/11.1　机器人的产生及发展11.1.1机器人的产生与定义11.1.2机器人的发展41.2　机器人的分类81.2.1机器人的分类方法81.2.2工业机器人101..服务机器人121.3　工业机器人的应用141.3.1技术发展与产品应用141.3.2主要生产企业16第2章　工业机器人的组成与能/192.1　工业机器人的组成及特点192.1.1工业机器人的组成192.1.2工业机器人的特点2.2　工业机器人的结构形态252.2.1垂直串联机器人252.2.2水平串联机器人282..并联机器人29.　工业机器人的技术能32..1主要技术参数32..2工作范围与承载能力34..自由度、速度及精度362.4　KUKA工业机器人及能32.4.1产品与型号382.4.2通用型垂直串联机器人402.4.3专用型垂直串联机器人462.4.4Delta、SCARA机器人492.4.5变位器502.4.6工件变位器5第章　工业机器人机械结构/573.1　工业机器人本体结构573.1.1垂直串联结构573.1.2垂直串联手腕结构603.1.3SCARA、Delta结构633.2　关键零部件结构653.2.1变位器663.2.2减速器与CRB轴承693.3　典型结构剖析713.3.1机身结构剖析713.3.2手腕结构剖析73第4章　谐波减速器及维护/774.1　变速原理与产品774.1.1谐波齿轮变速原理774.1.2产品与结构814.2　主要技术参数与选择844.2.1主要技术参数844.2.2谐波减速器选择884.3　哈默纳科谐波减速器904.3.1产品概况904.3.2部件型减速器934.3.3单元型减速器984.3.4简易单元型减速器1044.4　谐波减速器的安装维护1054.4.1部件型谐波减速器1054.4.2单元型谐波减速器1104.4.3简易单元型谐波减速器114第5章　RV减速器及维护/1165.1　变速原理与产品1165.1.1RV齿轮变速原理1165.1.2产品与结构1215.2　主要技术参数与选择15.2.1主要技术参数15.2.2RV减速器选择1295.3　常用产品结构与能1315.3.1基本型减速器1315.3.2标准单元型减速器1345.3.3紧凑单元型减速器1355.3.4中空单元型减速器1375.4　RV减速器安装维护1395.4.1基本安装要求1395.4.2基本型减速器安装维护1415.4.3单元型减速器安装维护145第6章　工业机器人编程常识/1496.1　机器人坐标系及定义1496.1.1控制基准与控制轴组1496.1.2机器人基本坐标系1536.1.3机器人作业坐标系1566.1.4KUKA机器人坐标系1606.1.5坐标系方向(姿态)定义1626.2　机器人姿态与工具姿态1666.2.1机器人姿态1666.2.2常用机器人的姿态定义1696..工具姿态定义1716.2.4KUKA机器人及工具姿态1736.3　移动要素及定义1756.3.1机器人移动要素1756.3.2移动目标位置定义1776.3.3到位区间定义1786.3.4移动速度定义1806.4　工业机器人程序结构1816.4.1程序与编程1816.4.2应用程序基本结构1836.4.3KUKA机器人程序结构185第7章　KRL程序设计基础/1887.1　KRL程序分类及格式1887.1.1KRL程序分类与主程序1887.1.2KRL子程序与数据表1917.1.3KRL函数与中断1937.1.4用户程序格式1967.2　KRL程序基本语法1997.2.1名称、注释、行缩进与折合1997.2.2KRL指令总览2027..程序数据概述2087.3　KRL程序数据定义2107.3.1数据类型与声明2107.3.2简单数据定义2127.3.3数组数据定义2167.3.4结构数据定义2197.3.5枚举数据定义2227.4　KRL表达式与函数2.4.1表达式、运算符与优先级2.4.2算术、逻辑与比较运算2257.4.3标准函数与特殊运算2277.5　系统变量、定时器与标志1.5.1系统变量与使用1.5.2定时器及使用5.5.3标志及使用第8章　KRL指令与程序编制/8.1　基本移动要素及定义8.1.1作业形式与坐标系8.1.2程序点定义2418.1.3到位区间、速度及加速度定义2438.1.4工具姿态控制方式定义2478.2　基本移动指令编程2488.2.1指令格式与基本说明2488.2.2PTP指令编程2528..LIN指令编程2538.2.4CIRC指令编程2558.3　样条插补指令编程2588.3.1样条插补功能与使用2588.3.2编程格式与示例2608.3.3样条插补附加指令2638.4　基本D/O指令编程2658.4.1I/O信号及处理2658.4.2D/O基本指令编程2688.4.3脉冲输出指令编程2708.5　控制点输出指令编程2728.5.1终点及连续移动起点输出2728.5.2同步输出指令编程2758.5.3控制点操作指令编程2788.6　循环处理DIG、AI/AO指令编程2808.6.1循环读入DIG指令编程2808.6.2AI/AO循环处理指令编程2828.7　程序控制指令编程2848.7.1执行控制指令编程2848.7.2循环执行指令编程2888.7.3分支控制指令编程2928.8　中断程序编程2948.8.1中断定义、启用与使能2948.8.2机器人停止及位置记录2998.8.3轨迹删除与重新启动301第9章　机器人手动操作与示教编程/3049.1　操作部件结构与功能3049.1.1操作部件安装与连接3049.1.2控制面板与示教器3079.2　控制系统一般操作与设定3109.2.1启动/关机与示教器热插拔3109.2.2操作界面与信息显示3119..主菜单、显示语言与用户等级3149.2.4控制系统启动方式与设定3159.2.5操作模式与安全防护3179.2.6状态栏图标及操作3199.2.7帮文件与使用3.3　机器人手动操作3269.3.1手动移动选项设定3269.3.D鼠标操作设定3299.3.3机器人手动操作3319.4　用户程序创建与项目管理3349.4.1文件管理器及操作3349.4.2KRL程序选择、打开与显示3369.4.3用户程序模块创建3399.4.4项目管理操作3409.5　KRL程序输入与编辑3439.5.1程序指令输入3439.5.2程序注释与程序编辑3489.6　机器人移动指令示教3509.6.1移动指令输入与编辑3509.6.2样条类型定义指令输入3549.6.3型值点与样条段输入3579.6.4样条插补附加指令输入3599.6.5样条插补指令编辑3629.7　常用指令输入与编辑3649.7.1DO控制指令输入与编辑3649.7.2同步输出指令编辑3669.7.3WAIT指令编辑3679.7.4AO输出指令编辑3680章　程序自动运行与监控/37010.1　机器人程序本地运行37010.1.1程序运行方式及说明37010.1.2程序运行操作37310.1.3程序运行显示37610.2　机器人程序远程运行37910.2.1远程运行控制参数与程序37910.2.2控制信号与时序要求38210..程序远程运行操作38510.3　机器人工作区间设定与监控38710.3.1作业边界与作业区域定义38710.3.2工作区间的数据输入设定39010.3.3工作区间的KRL程序设定39110.4　控制系统状态显示39310.4.1机器人实际位置显示39310.4.2系统输入/输出信号状态显示39510.4.3系统内部信号状态显示3981章　工业机器人调试/40111.1　机器人零点设定与校准40111.1.1机器人调试内容与要求40111.1.2机器人零点与校准40211.1.3零点校准工具及安装40411.1.4零点自动测定与校准40711.1.5零点直接设定与删除41111.2　软极限、负载及坐标系设定41211.2.1关节轴软极限设定41211.2.2机器人负载设定41411..机器人坐标系与设定41611.3　工具移动作业系统坐标系设定41911.3.1坐标系定义与数据输入41911.3.2TOOLCS原点示教42011.3.3TOOLCS方向示教42211.3.4BASECS示教42611.4　工件移动作业系统坐标系设定42711.4.1坐标系定义与数据输入42711.4.2BASECS示教42911.4.3TOOLCS示教43111.5　外部运动系统坐标系设定43311.5.1机器人变位器坐标系设定43311.5.2工件变位器坐标系设定43511.5.3工件变位器的BASECS设定436参考文献/440