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醉染图书工业机器人(第5版)9787568084727
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章绪论(1)1.1机器人概述(1)1.2机器人的分类(6)1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)1.4本书教学要求(16)习题(17)第2章工业机器人机械系统设计(18)2.1工业机器人总体设计(18)2.2传动机构(20).机身和臂部设计(30)2.4腕部设计(38)2.5手部设计(45)2.6行走机构设计(51)习题(55)第3章工业机器人运动学(56)3.1概述(56)3.2刚体在空间中的位姿描述(56)3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)3.4变换方程的建立(63)3.5RPY角与欧拉角(66)3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)3.7建立机器人运动学方程实例(73)3.8机器人逆运动学(79)习题(83)第4章工业机器人静力计算及动力学分析(86)4.1速度雅可比矩阵与速度分析(86)4.2力雅可比矩阵与静力计算(91)4.3工业机器人动力学分析(95)4.4机器人动力学建模和(101)习题(104)第5章工业机器人控制(105)5.1机器人控制系统与控制方式(105)5.2单关节机器人模型和控制(107)5.3基于关节坐标的伺服控制(113)5.4基于直角坐标的伺服控制(115)5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(116)5.6拖动示教的零力控制(120)5.7工业机器人控制系统硬件设计(122)习题(124)第6章工业机器人感觉系统(126)6.1工业机器人传感器概述(126)6.2位置和位移传感器(129)6.3速度传感器(134)6.4接近觉传感器(137)6.5触觉传感器(141)6.6工业机器人视觉技术(148)6.7外部传感器(159)习题(159)第7章工业机器人轨迹规划与编程(160)7.1工业机器人轨迹规划(160)7.2关节空间法(162)7.3直角坐标空间法(174)7.4轨迹的实时生成(179)7.5工业机器人编程(180)7.6工业机器人离线编程(185)习题(189)第8章工业机器人的应用(191)8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(191)8.2焊接机器人系统及其应用(193)8.3喷涂机器人系统组成及应用(204)习题(209)参考文献(210)
韩建海,男,1961年2月出生,博士,教授,博士导师。1990年7月硕士于华中科技大学机械学院;200年月博士于日本冈山大学工学部。1995年11月至1996年10月日本冈山理科大学工学部高级访问学者;1998年8月至1999年3月 日本冈山大学工学部高级访问学者。*高等学校机械学科机械基础课程教学指导员会委员,河南省教学名师。 多年来一直工作在教学和科研线,教书育人,为人师表。“数控技术”*资源共享精品课程和双语教学示范课程负责人。
此次再版延续原有教材的定位,仍立足于机器人理论知识和工程实际应用技术的*佳结合,在适当理论分析基础上,着重放在多学科知识的综合应用和*新工程实际介绍方面,强化机器人技术应用能力的培养,以满足机械类应用型级才的培养目标。
本书共8章,内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言,以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械工程等机械类专业的教材,也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书,对于从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。
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