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醉染图书飞行器在线避障技术9787512431225
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章 绪 论 11.1 研究背景及意义 11.2 U 避障规划面临的问题和挑战 11.3 国内外研究现状 21.3.1 经典全局路径避障规划算法 31.3.2 局部路径避障规划算法 51.4 本书主要研究内容及章节安排 7第2章 基于速度障碍圆弧法的二维U 自主避障算法 92.1 概 述 92.2 碰撞锥和速度障碍的定义 92.2.1 碰撞锥的定义 92.2.2 速度障碍的定义 11. 速度障碍圆弧法 122.4 速度障碍圆弧的参数求解 142.4.1 速度障碍圆弧的参数计算 142.4.2 速度障碍锥正负及左右移情况分析 172.5 基于速度障碍圆弧法的避障算法 202.5.1 单个威胁障碍物的避障 202.5.2 多威胁障碍物的避障 212.6 已知障碍物的分级讨论及其避障分析 222.7 基于速度障碍圆弧法的U 自主避障算法应用验 242.7.1 避障曲线路径规划 242.7.2 避障点处位姿信息求解 262.7.3 验及分析 26第3章 一种动态不确定环境下二维U 自主避障算法 313.1 概 述 313.2 动态不确定速度障碍模型的建立 313.2.1 动态不确定表示 313.2.2 动态不确定速度障碍模型的建立 333.3 动态不确定环境下的U 自主避障算法 363.3.1 基于DVOM 的动态不确定速度障碍圆弧法 363.3.2 动态不确定速度障碍圆弧临界状态情况分析 383.3.3 动态不确定环境下的U 自主避障算法 403.4 基于PH 螺线的避障重规划路径修正方法 423.4.1 五次PH 螺线的构造 423.4.2 重规划路径侵犯安全圆问题及解决方案 433.4.3 基于PH 螺线的避障路径修正 443.5 U 自主避障算法的验 453.5.1 初始条件的求解 453.5.2 结果及分析 46第4章 一种基于障碍球冠的三维U 自主避障算法研究 514.1 概 述 514.2 三维空间碰撞锥和三维空间速度障碍的定义 514.2.1 三维空间碰撞锥的定义 514.2.2 三维空间速度障碍的定义 534.3 空间速度障碍球冠分析法 544.3.1 空间障碍球冠的定义及其参数求解 544.3.2 空间速度障碍球冠的保角映分析 574.4 基于空间障碍球冠的三维U 自主避障算法 614.4.1 单威胁障碍物的避碰分析 614.4.2 多威胁障碍物的避碰分析 624.5 基于空间障碍球冠的三维U 自主避障算法应用验 634.5.1 三维避障曲线路径规划 634.5.2 避障点处位姿信息求解 644.5.3 验及分析 65第5章 一种三维空间动态不确定U 自主避障算法研究 685.1 概 述 685.2 三维空间动态不确定速度障碍模型的建立 685.2.1 三维空间动态不确定的表示 685.2.2 三维空间动态不确定速度障碍模型的建立 705.3 动态不确定环境下三维空间U 自主避障算法 735.3.1 基于3 DDVOM 的动态不确定空间速度障碍球冠法 735.3.2 不确定空间速度障碍球冠保角映分析法 775.3.3 基于不确定空间速度障碍球冠保角映分析法的U 避障785.4 复杂动态环境下已知障碍物的分级讨论及其避障分析 795.4.1 已知障碍物的分级讨论 795.4.2 障碍物的避障分析 805.5 验及分析 825.5.1 动态不确定U 自主避障算法验 825.5.2 考虑“潜在”威胁障碍物避障影响的验 83第6章 基于比例导引律的U 避障飞行导引 856.1 概 述 856.2 导引规律 856.2.1 经典导引律 856.2.2 现代导引律 886.. 新型导引律 896.3 基于比例导引律的U 在线避障 906.3.1 避障方法 916.3.2 分析 94第7章 基于线导引律的U 避障研究 977.1 概 述 977.2 碰撞判断及运动学方程建立 977.2.1 碰撞判断 977.2.2 运动学方程建立 987.3 基于线导引律的避障策略 1007.3.1 线导引律设计 1007.3.2 稳定明 1027.3.3 U 速度求解 1037.3.4 分析 1037.4 三维避障研究 1067.4.1 平面分解 1067.4.2 几何关系及运动学方程 1087.4.3 三维避障线导引律设计 1107.4.4 分析 110第8章 基于线导引律的多障碍物避障及多U 避碰研究 1178.1 概 述 1178.2 U 避开多障碍物研究 1178.2.1 威胁判断 1178.2.2 避障策略描述 1188.. 避障算法设计 1198.2.4 分析 1228.3 多U 间避碰研究 1258.3.1 威胁判断 1258.3.2 避碰策略描述 1268.3.3 避碰算法设计 1278.3.4 分析 131第9章 基于Terminal滑模控制的U 避障研究 1399.1 概 述 1399.2 理论基础 1399.2.1 滑模变结构控制 1399.2.2 Terminal滑模控制 1419.3 碰撞问题描述及运动学方程 1429.4 Terminal滑模控制有间收敛避障算法设计 1439.4.1 制导律设计 1439.4.2 稳定分析 1449.4.3 有收敛间分析 1459.4.4 U 速度求解 1469.5 分析 146参考文献 150
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