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全新正版机器人系统设计及应用9787122254276化学工业
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章 绪论 1.1 机器人的定义与分类 1.1.1 机器人的定义 1.1.2 机器人的分类 1.2 机器人系统的基本组成 1.2.1 机构 1.2.2 驱动系统 1.. 感受系统 1.2.4 控制系统 1.2.5 人机交互系统 1.2.6 机器人环境交互系统 1.3 机器人系统的设计方法 1.4 机器人的应用第2章 机器人的技术参数和机构 2.1 机器人的技术参数 2.2 机器人的移动机构 2.2.1 车轮型移动机构 2.2.2 履带式移动机构 2.. 腿足式移动机构 2.2.4 形式的移动机构 . 机器人的传动机构 ..1 丝杠传动 ..2 带传动与链传动 .. 齿轮传动机构 ..4 谐波传动机构 ..5 连杆与凸轮传动第3章 机器人的运动学 3.1 位置与姿态的描述 3.2 坐标变换 3.3 齐次坐标变换 3.4 机器人正向运动学 3.4.1 正向运动方程的变换矩阵 3.4.2 正向运动方程的求解 3.5 机器人逆向运动学 3.5.1 逆向运动学问题的多解与可解 3.5.2 逆向运动方程的求解 3.6 移动机器人的运动学模型第4章 机器人的动力学 4.1 拉格朗日法 4.2 机器人动力学方程 4.2.1 n自由度机器人操作臂动力学方程 4.2.2 机器人操作臂动力学方程系数的简化 4.. 考虑非刚体效应的动力学模型 4.3 动力学第5章 机器人的轨迹规划 5.1 关节空间描述与直角坐标空间描述 5.2 轨迹规划的基本原理 5.3 关节空间的轨迹规划 5.4 直角坐标空间的轨迹规划第6章 工业机器人的设计与应用 6.1 焊接机器人 6.1.1 点焊机器人 6.1.2 弧焊机器人 6.2 喷漆机器人 6.2.1 液压喷漆机器人 6.2.2 电动喷漆机器人 6.3 装配机器人 6.3.1 装配机器人的系统组成 6.3.2 装配机器人的常用传感器 6.3.3 装配机器人的多传感器信息融合系统 6.4 洁净机器人与真空机器人 6.4.1 洁净环境和真空环境 6.4.2 洁净机器人 6.4.3 真空机器人 6.5 移动式搬运机器人 6.5.1 自动导引小车系统的组成 6.5.2 自动导引小车的导引方式第7章 工业机器人工作站的设计与应用 7.1 机器人的应用工程 7.2 机器人工作站的一般设计原则 7.3 点焊机器人工作站 7.3.1 点焊机器人工作站的基本组成 7.3.2 简易点焊机器人的应用 7.4 弧焊机器人工作站 7.4.1 弧焊机器人工作站的基本组成 7.4.2 简易弧焊机器人工作站的编程与控制第8章 自主移动机器人应用实例 8.1 单片机基础知识 8.2 单片机常用开发软件 8.3 系统硬件设计 8.3.1 直流调速模块 8.3.2 蓝牙遥控模块 8.3.3 红外避障模块 8.3.4 摄像头循迹模块 8.3.5 光电测速模块 8.3.6 速度显示模块 8.4 控制方法及程序设计 8.4.1 串口通信程序 8.4.2 判断命令程序 8.4.3 避障程序 8.4.4 光电测速程序设计 8.4.5 循迹程序设计 8.4.6 路径识别方法 8.4.7 控制方法参考文献
郭彤颖,沈阳建筑大学,副教授,博士于*国科学院沈阳自动化研究所,具有多年在机器人控制及其相关领域的教学和科研经验,先后在靠前外重要期刊及学术会议上发表与机器人相关30余篇,其中EI检索10余篇,主持和参加20余项省部级科研项目,具有丰富的实际工程经验。
《机器人系统设计及应用》是我国目前市场上较少的机器人专业图书之一,作者是沈阳自动化研究所的郭彤颖教授,在机器人方面做了多年的研究,并参与许多相关的项目,积累了大量的经验。郭彤颖教授的《机器人系统设计及应用》一书的内容主要涉及了机器人的设计及应用两个方面。设计部分简明概括,易于理解,其内容包括机器人运动机构、执行机构、感知系统、控制系统的设计,以及机器人的运动学和动力学的相关知识;应用部分全面生动,实例丰富,主要介绍了工业机器人、移动机器人、特种机器人、服务机器人的应用实例。《机器人系统设计及应用》将现有的机器人技术介绍的详细和全面,尤其是介绍了大量典型的机器人工程应用实例,实用强,相信对从事机器人行业的技术人员能产生好的帮和启发。【内容简介】
本书系统地介绍了机器人学的基础知识和工作原理,以及设计与应用实例。全书共分8章。主要内容有机器人的定义与分类、基本组成,机器人的技术参数、移动机构和传动机构,机器人的运动学和动力学,机器人的轨迹规划,焊接、喷漆、装配、洁净与真空机器人、移动式搬运机器人等工业机器人的设计与应用,点焊、弧焊机器人工作站的设计与应用,后介绍了具有实时显示速度、自动寻迹、避障以及可遥控行驶等功能的智能车的硬件及软件设计实例。 本书可作为科研工作者和工程技术人员的参考书,也可以作为控制科学与工程、计算机科学与技术等学科或高年级生的教材。
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