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  • 全新正版空中机器人9787111686637机械工业
    • 作者: 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴著 | 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴编 | 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴译 | 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2021-10-01
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    • 作者: 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴著| 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴编| 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴译| 编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2021-10-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2021-10-01
    • 字数:584000
    • 页数:360
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111686637
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴
    • 著:编者:任沁源//高飞//朱文欣|责编:吉玲//刘琴琴
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:79.90
    • ISBN:9787111686637
    • 出版社:机械工业
    • 开本:16开
    • 印刷时间:2021-10-01
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2021-10-01
    • 页数:360
    • 外部编号:31300241
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无


    前言
    章绪论
    1.1基本概念与分类
    1.2空中机器人的发展简史
    1.3空中机器人的关键技术
    1.4本章小结
    参考文献
    第2章空中机器人基础知识
    2.1空中机器人相关名词解释
    2.1.1空中机器人的速度表示
    2.1.2气动布局
    2.1.3运动学与动力学
    2.1.4主动控制技术
    2.2可控与稳定分析方法
    2.2.1可控分析
    2.2.2稳定分析
    .P控制器
    ..1P控制器简介
    ..2控制系统能指标
    ..P控制器参数整定
    2.4贝叶斯准则
    2.5卡尔曼滤波器
    2.5.1卡尔曼滤波器原理简介
    2.5.2实例简析
    2.5.3扩展卡尔曼滤波
    2.6图论基础知识
    2.6.1图的定义和基本概念
    2.6.2生成树
    2.6.3图的遍历
    2.7本章小结
    参考文献
    第3章空中机器人基本架构
    3.1旋翼空中机器人的基本组成
    3.1.1旋翼空中机器人的结构
    3.1.2旋翼空中机器人的部件
    3.1.3空中机器人入门1——四旋翼
    空中机器人的搭建与控3.2固定翼空中机器人的基本组成
    3.2.1固定翼空中机器人的基本结构
    3.2.2固定翼空中机器人的部件
    3..空中机器人入门2——固定翼
    空中机器人的搭建与控3.3扑翼空中机器人的基本组成
    3.3.1扑翼空中机器人的部件类型
    3.3.2典型扑翼空中机器人的结构
    分析
    3.4本章小结
    参考文献
    第4章空中机器人动态模型
    4.1坐标系
    4.1.1右手定则
    4.1.2常用坐标系
    4.1.3坐标转换
    4.2姿态表示
    4.2.1欧拉角(姿态角)
    4.2.2欧拉角与旋转矩阵
    4..四元数
    4.3多旋翼空中机器人的动态模型
    4.3.1螺旋桨拉力模型
    4.3.2多旋翼的拉力与力矩模型
    4.3.3多旋翼空中机器人的运动模型
    4.4固定翼空中机器人的动态模型
    4.4.1固定翼空中机器人上的力与
    力矩
    4.4.2固定翼空中机器人的运动模型
    4.5本章小结
    参考文献
    第5章空中机器人测量与传感
    5.1惯传器
    5.1.1陀螺仪
    5.1.2加速度计
    5.1.3惯测量组合
    5.2航向传感器
    5.2.1航向陀螺仪
    5.2.2无线电航向仪
    5..磁航向传感器
    5.3测距传感器
    5.3.1飞行高度的定义和测量
    5.3.2超声波测距仪
    5.3.3气压计
    5.3.4激光传感器
    5.4定位导航系统
    5.4.1GPS(美国)
    5.4.2北斗系统(中国北斗卫星
    导航系统)
    5.4.3GLONASS(俄罗斯)
    5.4.4GALILEO(欧盟)
    5.4.5UWB室内无线定位技术
    5.5视觉传感器
    5.6多传感器的组合
    5.7本章小结
    参考文献
    第6章空中机器人控制基础
    6.1飞行控制系统简介
    6.2多旋翼控制系统
    6.2.1姿态控制
    6.2.2位置控制
    6..实例
    6.3固定翼控制系统
    6.3.1姿态控制
    6.3.2航迹控制
    6.3.3实例
    6.4本章小结
    参考文献
    第7章空中机器人导航基础
    7.1导航基本概念
    7.1.1导航基本架构
    7.1.2常用导航方式
    7.2状态估计
    7.2.1光流算法
    7.2.D-2D透视变换
    7..EKF传感器融合
    7.3地图构建
    7.3.1概率栅格地图
    7.3.2K-D树
    7.3.3欧式符号距离场地图
    7.4运动规划
    7.4.1构型空间
    7.4.2搜索算法
    7.4.3采样算法
    7.4.4轨迹生成
    7.5本章小结
    参考文献
    第8章仿生扑翼空中机器人
    8.1仿生扑翼空中机器人的研究现状
    8.1.1概述
    8.1.2国内外发展历史
    8.1.3应用前景
    8.2仿生扑翼空中机器人的运动机理与
    关键技术
    8.2.1基本结构与运动方式
    8.2.2关键技术
    8.3仿生扑翼空中机器人的软硬件设计
    8.3.1基本架构
    8.3.2硬件系统设计与构建
    8.3.3软件系统设计与集成
    8.4仿鸟扑翼空中机器人建模分析
    8.4.1仿鸟扑翼空中机器人柔扑翼
    运动和动力分析
    8.4.2仿鸟扑翼空中机器人全动平尾
    建模分析
    8.4.3仿鸟扑翼空中机器人机体建模
    分析
    8.5基于仿生学习的扑翼空中机器人的
    控制方法探索
    8.5.1中枢模式发生器
    8.5.2从人工机械角度模拟动物运动
    8.5.3基于CPG的动作学习与控制
    8.5.4仿生学习与控制的方法在扑翼
    空中机器人上的应用案例
    8.6本章小结
    参考文献
    第9章空中机器人集群系统
    9.1机集群系统的发展
    9.1.1机集群系统的军事发展
    9.1.2机集群系统的民用发展
    9.2集群系统基本概念
    9.2.1典型生物集群行为
    9.2.2生物集群系统的基本概念与
    内涵
    9..空中机器人集群系统
    9.3空中机器人集群控制基础
    9.3.1空中机器人集群控制目标
    9.3.2空中机器人集群控制方法
    9.3.3空中机器人集群控制重要技术
    9.4空中机器人编队控制基础
    9.4.1空中机器人编队控制概念
    9.4.2空中机器人编队条件设
    9.4.3空中机器人编队运动模型
    9.4.4基于人工势场法的空中机器人
    编队控制策略
    9.4.5实验
    9.5异构多智能体系统的编队控制问题
    9.5.1异构空中机器人和地面移动
    机器人系统
    9.5.2应用与发展
    9.5.3异构多机器人系统的编队控制
    9.5.4实验
    9.6本章小结
    参考文献
    0章空中机器人健康管理系统
    10.1健康管理的定义和意义
    10.1.1健康管理系统的定义
    10.1.2综合飞行器健康管理系统
    10.2影响空中机器人健康飞行的因素
    10.2.1传感器故障
    10.2.2执行机构故障
    10..故障模型
    10.3故障诊断
    10.3.1基于解析模型的故障诊断
    方法
    10.3.2基于专家知识的故障诊断
    方法
    10.3.3基于信号的故障诊断方法
    10.4容错控制
    10.4.1被动容错控制
    10.4.2主动容错控制
    10.4.3容错控制的热点问题
    10.5实例:基于滤波器的传感器故障
    检测方法设计
    10.6实例:基于LSTM的双余度电动舵机
    故障诊断
    10.6.1双余度电动舵机介绍
    10.6.2诊断方法选择
    10.6.3LSTM神经网络
    10.6.4数据处理
    10.6.5LSTM网络设计
    10.6.6结果分析
    10.6.7总结
    10.7实例:旋翼飞行器动力系统容错
    控制
    10.7.1飞行器选择及建模
    10.7.2控制器设计
    10.7.3容错控制器设计
    10.7.4设计及分析
    10.8本章小结
    参考文献
    1章空中机器人应用与展望
    11.1空中机器人的技术发展
    11.2空中机器人的未来应用
    11.3空中机器人的机遇与挑战
    11.3.1空中机器人的机遇
    11.3.2空中机器人的挑战
    11.3.3空中机器人的发展趋势
    11.4本章小结
    参考文献

    售后保障

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