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全新正版智能驾驶系统设计与实践9787111720324机械工业
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前言章智能驾驶系统概述11.1智能驾驶简介11.1.1智能驾驶分级标准11.1.2智能驾驶技术结构61.2环境感知技术71.2.1激光雷达71.2.2毫米波雷达101..普通摄像头111.2.4深度摄像头121.3导航与定位技术141.3.1卫星与惯传器组合定位151.3.2传感器与高精度地图融合匹配定位161.3.3同时定位与建图171.4高精度地图191.4.1高精度地图的概念及特点191.4.2高精度地图的制作流程201.4.3高精度地图的应用211.5规划与决策控制221.5.1路由寻径1.5.2行为决策241.5.3动作规划251.5.4反馈控制261.6智能驾驶计算平台271.6.1基于GPU的计算解决方案271.6.2基于DSP的计算解决方案281.6.3基于FPGA的计算解决方案291.6.4基于ASIC的计算解决方案301.6.5基于云计算的自动驾驶开发平台301.6.6计算解决方案321.7V2X技术331.7.1V2X分类概念341.7.2V2X通信技术351.7.3V2X应用场景37第2章智能驾驶实践平台简介392.1智能小车整体架构392.1.1驱动系统392.1.2悬架系统412.1.3转向系统422.2智能小车环境感知452.2.1杜邦线452.2.2霍尔传感器452..超声波测距传感器462.2.4摄像头472.2.5激光雷达48.智能小车计算平台49..1树莓派接口及配件介绍50..2树莓派系统烧录与配置52..开发工具55..4MATLAB/Simulink配置方法6第章控制理论基础673.1控制理论673.1.1经典控制理论673.1.2现代控制理论693.1.3智能控制理论743.2车辆模型763.2.1车辆动力学773.2.2车辆运动学803.3车辆运动控制8..1概述8..2横向控制833.3.3纵向控制833.3.4横纵向耦合控制84第4章车道保持辅系统设计与实践864.1车道保持辅系统简介864.1.1车道保持辅系统组成及工作原理864.1.2设计要求884.1.3功能要求894.1.4开发流程904.2算法及914.2.1车道线检测方法924.2.2车道偏离预警算法954..车道保持控制算法964.2.4车道保持辅系统测试974.3智能小车LKAS系统实践994.3.1开发方法与流程994.3.2建模与分析1004.3.3功能实践与测试103第5章主动转向避撞系统设计与实践1055.1主动转向避撞系统1055.1.1主动转向避撞系统组成1055.1.2设计要求1075.1.3功能要求1075.2主动转向避撞系统算法及1085.2.1车辆向的动学模型1085.2.2轮胎模型1115..换道路径规划1135.2.4安全距离模型1175.2.5轨迹跟踪控制1185.3智能小车主动转向避撞系统实践15..1开发方法15..2建模与分析1245.3.3功能测试实践128第6章自动紧急制动系统设计与实践1316.1自动紧急制动系统简介1316.1.1系统组成及原理1316.1.2设计要求1346.1.3功能要求1356.1.4开发流程1366.2自动紧急制动系统算法及1386.2.1基于TTC模型的算法与1386.2.2基于驾驶人特的算法与1416..基于多传感器融合的算法与146.3智能小车AEB系统实践1516.3.1开发方法1516.3.2建模与分析1526.3.3功能测试实践155第7章自适应巡航系统设计与实践1587.1自适应巡航系统简介1587.1.1组成及原理1587.1.2设计要求1597.1.3功能要求1607.1.4开发流程1607.2ACC系统算法及117.2.1控制方法1617.2.2控制策略1627..控制算法1637.2.4系统157.3智能小车ACC系统实践1667.3.1开发方法1667.3.2建模与分析1687.3.3功能测试实践173第8章自动泊车系统设计与实践1798.1自动泊车系统简介1798.1.1组成及原理1798.1.2设计要求1818.1.3功能要求1818.1.4开发流程1848.2自动泊车系统算法及188.2.1环境感知算法1858.2.2路径规划算法1898..泊车控制算法1938.2.4自动泊车系统1948.3智能小车APS系统实践2038.3.1组成及原理2038.3.2建模与分析2068.3.3功能测试实践210附录212附录A智能小车测试与开发平台搭建212附录B模糊控制器的设计与实现213参考文献218
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