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  • 全新正版机器人机构学基础9787111618881机械工业出版社
    • 作者: 于靖军 刘辛军著 | 于靖军 刘辛军编 | 于靖军 刘辛军译 | 于靖军 刘辛军绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2022-06-01
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    • 作者: 于靖军 刘辛军著| 于靖军 刘辛军编| 于靖军 刘辛军译| 于靖军 刘辛军绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2022-06-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:527000
    • 页数:340
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111618881
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:于靖军 刘辛军
    • 著:于靖军 刘辛军
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:68.00
    • ISBN:9787111618881
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2022-06-01
    • 页数:340
    • 外部编号:31474018
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言
    符号表
    章绪论
    1.1机器人的起源与发展
    1.2机器人机构学的诞生
    1.3章节安排与内容导读
    习题
    第2章数学知识
    2.1坐标系与三维向量的运算
    2.1.1坐标系与点的坐标表示
    2.1.2三维向量及其运算
    2.2矩阵与线空间
    2.2.1矩阵及其运算
    2.2.2线空间与线变换
    2..雅可比的概念
    .*线几何
    ..1欧氏几何、影几何与齐次坐标
    ..2线矢量
    ..Grassmann线几何
    2.4*旋量与旋量系
    2.4.1旋量、线矢量与偶量
    2.4.2旋量的基本运算
    2.4.3旋量系
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第3章位姿描述与刚体运动
    3.1刚体的位姿描述
    3.2刚体运动与刚体变换
    3.2.1坐标(系)映
    3.2.2典型的刚体运动与刚体变换
    3..复合变换与连续变换
    3.2.4自由矢量的变换
    3.3姿态的描述方法
    3.3.1欧拉角
    3.3.2R-P-Y角
    3.3.3等效轴-角
    3.3.4单位四元数
    3.3.5不同姿态描述之间的对比及映关系总结
    3.4*运动旋量与刚体运动
    3.4.1基于等效轴-角表示的齐次变换推导
    3.4.2螺旋运动与螺旋变换
    3.5刚体速度
    3.5.1线速度、角速度的表示及物理意义
    3.5.2*刚体速度的描述与速度旋量
    3.6*力旋量
    3.6.1力旋量的定义
    3.6.2约束力旋量
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第4章机器人机构
    4.1机器人机构的基本组成
    4.1.1机构的基本组成元素:构件与运动副
    4.1.2运动链、机构与机器人
    4.1.3机器人机构的表示
    4.2机器人机构的简单分类
    4.3串联机器人机构
    4.3.1手臂机构
    4.3.2手腕机构
    4.3.3机器人手爪
    4.4并/混联机器人机构
    4.5移动机器人机构
    4.5.1轮式移动机器人机构
    4.5.2足式移动机器人机构
    4.6机器人的自由度
    4.6.1与自由度相关的几个基本概念
    4.6.2自由度计算公式
    4.7驱动、传动机构
    4.7.1常用的驱动器
    4.7.2传动机构与机器人用减速器
    4.8与机器人机构相关的能描述
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第5章串联机器人的位移分析
    5.1位移分析的主要任务及意义
    5.2位移分析的基本原理与基本方法
    5.2.1基本原理:闭环方程
    5.2.2基本方法:解析法与数值法
    5.3D-H参数与串联机器人的正运动学求解
    5.3.1D-H参数法的由来
    5.3.2前置坐标系下的D-H 参数
    5.3.3前置坐标系下的D-H 矩阵
    5.3.4基于改进D-H 参数法的串联机器人位移分析
    5.3.5标准D-H 参数法与串联机器人的正运动学求解
    5.4关节空间、任务空间与驱动空间
    5.5串联机器人的位移反解
    5.6*串联机器人位移求解的指数积公式
    5.6.1位移正解的指数积公式
    5.6.2位移反解的指数积公式
    5.7机器人的工作空间
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第6章串联机器人的速度雅可比与能评
    6.1速度分析的主要任务及意义
    6.2递推法计算串联机器人的末端速度
    6.3速度雅可比的定义
    6.4串联机器人速度雅可比的计算方法
    6.4.1基于D-H参数的微分变换法
    6.4.2*基于指数积公式的求解方法
    6.4.3*螺旋运动方程
    6.4.4*参考坐标系的选择
    6.5基于速度雅可比的能分析与评价
    6.5.1奇异分析
    6.5.2灵巧分析
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第7章并联机器人运动学基础
    7.1并联机器人的主要应用
    7.2并联机器人的位移分析
    7.2.1求解方法概述
    7.2.2典型实例分析
    7.3并联机器人的速度雅可比
    7.3.1位移方程直接求导法(直接微分法)
    7.3.2*旋量法
    7.4并联机器人的奇异
    7.4.1奇异的分类概述
    7.4.2奇异的求解方法
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第8章机器人静力学与静刚度分析
    8.1机器人静力学与静刚度分析的主要任务与意义
    8.2静力平衡方程
    8.3静力雅可比
    8.3.1静力雅可比矩阵的定义
    8.3.2广义速度、广义力与雅可比在不同坐标系间的变换
    8.3.3力椭球
    8.3.4静力雅可比与速度雅可比之间的对偶
    8.4柔度与变形
    8.4.1刚度与柔度
    8.4.2*基于旋量理论的空间柔度矩阵建模
    8.4.3*柔度矩阵的坐标变换
    8.5刚机器人的静刚度建模
    8.5.1串联机器人的静刚度映
    8.5.2并联机器人的静刚度映
    8.5.3柔度矩阵与力椭球
    8.6*柔机器人的静刚度建模
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    第9章机器人动力学基础
    9.1机器人动力学建模的目的与意义
    9.2刚体的惯
    9.3基于拉格朗日方程的机器人动力学建模
    9.3.1一般质点系的拉格朗日方程
    9.3.2串联机器人的拉格朗日方程
    9.3.3*基于指数积公式的机器人动力学方程
    9.4基于牛顿-欧拉方程的动力学建模
    9.4.1一般刚体运动的牛顿-欧拉方程
    9.4.2前置坐标系下串联机器人的牛顿-欧拉公式
    9.4.3后置坐标系下串联机器人的牛顿-欧拉公式
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题
    0章机器人机构的设计
    10.1一般设计流程
    10.2构型设计
    10.2.1枚举法
    10.2.2演化法
    10..组合法
    10.2.4方法
    10.3参数设计及优化
    10.3.1基于目标函数的优化设计方法
    10.3.2基于能图谱的优化设计方法
    10.4设计实例:大行程XY柔纳米定位平台的设计
    10.4.1平台的应用背景及能指标
    10.4.2平台的构型设计
    10.4.3平台的参数设计及优化
    10.4.4样机开发与能测试
    本章小结
    扩展阅读文献
    习题

    于靖军,教授、博士生导师,中国机械工程学会不错会员。1995年和1998年在燕山大学分别获得机械工程学士和硕士,2002年在北京航空航天大学获得机械工程博士。从2004年开始一直在北京航空航天大学机器人研究所任教。主要研究方向是机器人机构学、柔机构与智能结构,以及与运动几何学相关的领域。著有《机械装置的图谱化创新设计》《柔设计:柔机构的分析与综合》,主编《机械原理》《机器人机构学的数学基础》等教材。

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