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全新正版泛在机器人技术与实践9787118140国防工业出版社
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目 录 章 绪论 8 1.1 机器人的发展历史 8 1.1.1 代机器人 8 1.1.2 第二代机器人 10 1.1.3 第三代机器人 14 1.1.4 下一代机器人 17 1.2 泛在机器人的概念 19 1.2.1 智能空间 19 1.2.2 物联网技术 22 1.. 从泛在感知、泛在网络到泛在机器人 26 1.3 概述与小结 33 1.4 参考文献 33 第2章 基础理论与相关技术 36 2.1 模块化技术 36 2.1.1 引言 36 2.1.2 日本RTC技术 37 2.1.3美国ROS技术 43 2.1.4 欧盟OROCOS技术 59 2.1.5 韩国ORo术 61 2.1.6 中国RFC技术 67 2.2 新一代网络技术 71 2.2.1 IPv6技术 71 2.2.2 5G技术 74 . 任务规划技术 79 ..1 任务规划 79 ..2 基于深度强化学习的任务规划 82.泛在机器人系统 106 2.4.1 模块化机器人 106 2.4.2 机器人中间件技术 106 2.4.3 泛在机器人技术框架 111 2.4.4 泛在机器人系统构建 111 2.5小结 114 2.6 参考文献 114 第3章 传感模块 120 3.1 泛在机器人中的传感器 120 3.2 常用机器人传感器 121 3.2.1 电机编码器 121 3.2.2 超声与毫米波传感器 1 .. 单目相机 126 3.2.4 双目与深度相机 130 3.2.5 全景相机 133 3.2.6 激光雷达 135 3.3 人体互动设备介绍 136 3.3.1 AR眼镜(HoloLens) 136 3.3.2 手势识别设备(Leap Motion) 141 3.3.3 智能腕带(My)45 3.4 小结 147 3.5 参考文献 147 第4章 决策模块 14.1泛在机器人系统的决策模块 14.2物体识别模块 150 4.2.1 物体识别模块简介 150 4.2.2 物体识别模块封装 150 4.. 物体识别模块实现方法 156 4.3 视觉SLAM模块 165 4.3.1 视觉SLAM模块封装 167 4.3.2 视觉SLAM软件框架 174 4.3.3 视觉SLAM开源框架的介绍 182 4.4 路径规划模块 186 4.4.1 路径规划模块简介 186 4.4.2路径规划模块封装 186 4.4.3 路径规划算法 190 4.4.4 规划图 207 4.5 任务规划模块 211 4.5.1 任务规划模块简介 211 4.5.1 任务规划模块封装 212 4.5.2 任务规划模块实现方法 214 4.6 小结 227 4.7 参考文献 227 第5章 执行模块 1 5.1 泛在机器人系统的执行模块 1 5.2 移动机器人模块 1 5.2.1 移动机器人模块简介 1 5.2.2 移动机器人模块封装 2 5.. 移动机器人模块实现方法 5.2机械臂执行模块 251 5.2.1 机械臂执行模块简介 251 5.2.2 机械臂执行模块封装 253 5.. 机械臂执行模块——视觉伺服 256 5.2.4 机械臂执行模块——视觉抓取 263 5.2.5 总结 267 5.3 现实应用模块 267 5.3.1 现实应用模块简介 267 5.3.2 定义 267 5.3.3 发展过程 268 5.3.4 现实应用模块封装 269 5.3.5 应用 269 5.3.6 AR模型显示 274 5.4 小结 285 5.5 参考文献 285 第6章泛在机器人在智慧生活与智能制造领域的应用 288 6.1 智慧生活与智能制造概述 288 6.1.1 智慧生活 288 6.1.2 智能制造 291 6.2 泛在机器人开发案例 298 6.2.1 泛在机器人实验 299 6.2.2 泛在机器人定位技术 300 6.. 泛在机器人定位模块切换 309 6.3 泛在机器人智能工厂开发案例 317 6.3.1 智能工厂的系统架构 317 6.3.2 智能工厂的基本功能模块 319 6.3.3 非确定环境下的生产调度 327 6.4 小结 333 6.5 参考文献334
上海交通大学机械与动力工程学院长聘教授、博士生导师,上海交通大学生物医学制造与生命质量工程研究所所长。主要从事机器视觉、泛在机器人技术、移动机器人、农业机器人以及医疗机器人研究,主持多项自然科学和科技部重点专项项目,发表(EI&SCI)150多篇,获得发明专利100多项。
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