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全新正版工业机器人技术基础9787111668312机械工业
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编者前言章工业机器人概述11工业机器人的定义111机器人112工业机器人12工业机器人发展史121工业机器人的发展阶段122国外工业机器人发展史1我国工业机器人发展史13工业机器人的发展趋势131工业机器人的市场发展132工业机器人的技术发展本章小结习题第2章工业机器人的系统构成及分类21工业机器人的系统构成211系统结构212机械构成213控制构成214传感构成22工业机器人的分类221按坐标系分类222按控制方式分类2按驱动方式分类224按智能化程度分类225按移动方式分类226按应用领域分类工业机器人的技术参数1工业机器人的主要技术参数2IRB 120工业机器人的技术参数IRB 120工业机器人的本体结构4IRB 120工业机器人的电缆连接本章小结习题第3章工业机器人的运动学基础31机器人运动学的数学基础311空间点的表示方法312空间矢量的表示方法313坐标系的表示方法314刚体的表示方法32位姿描述及坐标变换321位置描述322姿态描述3位姿描述324坐标变换33位姿的齐次坐标描述331点的齐次坐标332机械手位姿的齐次坐标34齐次坐标变换341平移变换342旋转变换343复合变换35自由度与运动轴351自由度352运动轴36机器人运动坐标系361基坐标系362大地坐标系363工具坐标系364工件坐标系37工业机器人运动学计算371正运动学计算372逆运动学计算本章小结习题第4章工业机器人的机械结构41工业机器人的机座411固定式机座412行走式机座413轮式行走机座414履带式行走机座415足式行走机座42工业机器人的臂部421臂部的运动及组成422臂部的配置及驱动43工业机器人的腕部431腕部的运动432腕部的分类433腕部的驱动方式44工业机器人的末端执行器441夹钳式末端执行器442吸附式末端执行器443专用末端执行器444工具快换装置45工业机器人的驱动方式451电动驱动452液压驱动453气动驱动46工业机器人的传动装置461工业机器人轴承462丝杠传动463齿轮传动464行星齿轮465RV减速器466谐波齿轮467同步带本章小结习题第5章工业机器人传感器51传感器的类型52传感器的能指标53位置传感器531电位器式传感器532光电编码器533旋转变压器54角速度传感器541相对式编码器542测电机55接近式传感器551电容式传感器552电感式传感器553光电式传感器554超声波传感器555激光测距传感器56触觉传感器561接触觉传感器562压觉传感器563滑觉传感器57力觉传感器58视觉传感器本章小结习题第6章工业机器人控制系统61控制系统的主要功能611示教再现控制612运动控制62控制系统的特点63控制系统的结构631硬件632软件64控制方式641点位控制方式642连续轨迹控制方式643力(力矩)控制方式644智能控制方式本章小结习题第7章工业机器人编程71示教器概述72示教再现编程及常用指令721示教再现编程722示教再现编程指令73RobotStudio离线编程731离线编程732RobotStudio离线编程软件733离线编程实例本章小结习题第8章工业机器人工作站81认识工作站811工作站的组成812工作站的特点813工作站的外围设备82工业机器人弧焊工作站系统821弧焊工作站的工作任务822弧焊工作站的组成8弧焊工作站的工作过程824弧焊工作站的常见故障83工业机器人生产线831焊接机器人生产线832机加工自动化生产线本章小结习题参考文献
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