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  • 全新正版服务机器人系统设计978712250化学工业出版社
    • 作者: 陈万米主编著 | 陈万米主编编 | 陈万米主编译 | 陈万米主编绘
    • 出版社: 化学工业出版社
    • 出版时间:2019-07
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    • 作者: 陈万米主编著| 陈万米主编编| 陈万米主编译| 陈万米主编绘
    • 出版社:化学工业出版社
    • 出版时间:2019-07
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:258000
    • 页数:211
    • 开本:24开
    • ISBN:9787122329950
    • 版权提供:化学工业出版社
    • 作者:陈万米主编
    • 著:陈万米主编
    • 装帧:平装-胶订
    • 印次:1
    • 定价:69.00
    • ISBN:9787122329950
    • 出版社:化学工业出版社
    • 开本:24开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2019-07
    • 页数:211
    • 外部编号:9579822
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无


    章 绪论 / 1



     1.1 机器人的定义、应用与发展 / 2



       1.1.1 机器人的应用 / 2



       1.1.2 机器人的发展 / 4



     1.2 服务机器人 / 8



     1.3 服务机器人的结构与分类 / 10



       1.3.1 服务机器人的结构 / 10



       1.3.2 服务机器人的分类 / 12



     1.4  服务机器人控制的主要内容 / 18



     参考文献 / 19







    第2 章 服务机器人的移动机构 / 20



     2.1 移动机构 / 21



       2.1.1 单轮移动机构 / 21



       2.1.2 两轮差动配合小万向轮机构 / 22



       2.1.3 全向轮式移动机构 /



       2.1.4 履带式移动机构 /



       2.1.5 足式机构 / 24



     2.2 设计举例 / 26



       2.2.1 轮式移动服务机器人底盘 / 26



       2.2.2 双足步行机器人 / 29



       2.. 履带式机器人底盘 / 31



     参考文献 / 35







    第3 章 服务机器人的执行单元 / 36



     3.1 服务机器人的机械臂 / 37



       3.1.1 四自由度机械臂 / 39



       3.1.2 六自由度机械臂 / 42



     3.2 机械手 / 46



       3.2.1 二指机械手 / 46



       3.2.2 三指机械手 / 49



       3.. 五指机械手 / 52



     3.3 执行单元 / 53



       3.3.1 腕部 / 53



       3.3.2 机械手 / 54



       3.3.3 机械臂  / 55



     参考文献 / 55







    第4 章 服务机器人的驱动与控制 / 56



     4.1 电机的选择与分类 / 57



     4.2 电机的控制 / 61



       4.2.1 直流电机的基本特 / 61



       4.2.2 转速控制  / 61



       4.. 转向控制 / 64



       4.2.4 电机控制实例 / 68



     4.3 服务机器人的控制 / 70



       4.3.1 经典P 控制 / 70



       4.3.2 智能P 整定概述 / 74



     参考文献 / 79







    第5 章 服务机器人的运动分析 / 80



     5.1 服务机器人的位置运动学 / 81



       5.1.1 位置方位描述 / 81



       5.1.2 位置信息与传感器 / 82



       5.1.3 坐标变换 / 86



       5.1.4 齐次变换及运算 / 92



     5.2 服务机器人的微分运动与动力学分析 / 94



       5.2.1 底盘运动学分析——双轮 / 94



       5.2.2 底盘运动学分析——全向轮 / 96



     5.3 服务机器人的正逆运动学问题 / 104



       5.3.1 刚体的描述 / 105



       5.3.2 正逆运动学问题  / 106



       5.3.3 机械臂的正逆运动学 / 107



     参考文献 / 111







    第6 章 服务机器人的路径规划 / 112



     6.1 服务机器人的路径规划分类 / 113



       6.1.1 离线路径规划 / 114



       6.1.2 在线路径规划 / 115



       6.1.3 路径规划算法 / 117



     6.2 经典路径规划方法 / 118



       6.2.1 人工势场法 / 118



       6.2.2 A* 算法 / 122



       6.. 遗传算法 / 128



     6.3 服务机器人路径规划优化 / 135



       6.3.1 人工势场法的改进 / 135



       6.3.2 A* 算法的改进 / 137



       6.3.3 遗传算法的改进 / 140



       6.3.4 服务机器人路径规划技术发展 / 142



     参考文献 / 143







    第7 章 服务机器人的感知 / 145



     7.1 服务机器人的感知 / 147



       7.1.1 内部感知单元 / 148



       7.1.2 外部感知单元 / 151



       7.1.3 特殊感知单元 / 156



     7.2 机器视觉 / 158



       7.2.1 机器视觉的组成 / 159



       7.2.2 机器视觉的工作原理 / 161



       7.. 机器视觉在服务机器人上的应用 / 168



     参考文献 / 172







    第8 章 服务机器人的操作系统 / 173



     8.1 服务机器人的操作系统概述 / 174



       8.1.1 服务机器人操作系统的概述 / 174



       8.1.2 服务机器人操作系统的关键技术 / 176



     8.2 ROS 及其应用 / 178



       8.2.1 ROS 的基本概念 / 179



       8.2.2 ROS 的应用 / 188



     参考文献 / 194







    第9 章 发展与展望 / 195



     9.1 发展 / 196



     9.2 比赛促进技术提升 / 198



     9.3 未来展望 / 205



     参考文献 / 208







    索引 / 209


    本书基于服务机器人的发展现状和技术要点, 系统讲述了服务机器人系统设计的关键技术。主要内容包括: 机器人的产生与发展、服务机器人的移动机构、服务机器人的机械臂、服务机器人的驱动与控制、服务机器人的运动分析、服务机器人的路径规划、服务机器人的感知、服务机器人的操作系统、服务机器人未来展望。

    本书注重理论与实践的结合, 在讲解服务机器人系统设计关键技术的基础上, 通过实例解析对理论知识进行应用讲解, 了本书的可读与实。

    本书可为从事机器人研究和应用工作的技术人员提供帮, 也适合高等院校相关专业师生学习参考。


    1、本书基于服务机器人的发展现状和技术要点,系统讲述了服务机器人系统设计的关键技术。

    2、以浅显的图文并茂的方法讲解复杂的算理。

    3、本书注重理论与实践的结合,在讲解服务机器人系统设计关键技术的基础上,通过实例解析对理论知识进行应用讲解。

    4、本书对机器人的机械系统、执行单元、传感器、驱动与控制机构、坐标变换、运动分析、路径规划以及机器人的操作系统等做了详细讲解。
     

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