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  • 全新正版机器人技术:建模、及应用9787111720942机械工业出版社
    • 作者: 韩亚丽主编著 | 韩亚丽主编编 | 韩亚丽主编译 | 韩亚丽主编绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2023-05
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    • 作者: 韩亚丽主编著| 韩亚丽主编编| 韩亚丽主编译| 韩亚丽主编绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2023-05
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:234000
    • 页数:152
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111720942
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:韩亚丽主编
    • 著:韩亚丽主编
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:35.00
    • ISBN:9787111720942
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-05
    • 页数:152
    • 外部编号:12939739
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言

    章绪论1

    1.1机器人的定义1

    1.2机器人的分类2

    1.3机器人基础知识4

    1.4机器人的主要研究内容7

    习题8

    第2章机器人运动学9

    2.1机器人学的数学基础9

    2.2机器人运动学分析17

    习题28

    第3章速度与静力学30

    3.1机器人连杆速度30

    3.2雅可比矩阵33

    3.3静力学36

    习题39

    第4章机器人动力学40

    4.1刚体动力学基础40

    4.2牛顿欧拉迭代动力学方程43

    4.3欧拉拉格朗日方程49

    习题53

    第5章机器人机械臂的运动轨迹

    规划55

    5.1轨迹规划应考虑的问题55

    5.2关节空间的轨迹规划56

    5.3直角坐标空间的轨迹规划72

    习题74

    第6章机器人关节控制75

    6.1机器人控制系统与控制方式75

    6.2单关节机器人模型和控制77

    6.3基于关节坐标的控制83

    6.4基于作业空间的伺服控制85

    6.5机器人末端执行器的力/力矩控制86

    6.6工业机器人控制系统硬件设计92

    6.7机器人关节控制实例94

    习题100

    第7章案例101

    7.1基于SOLWORKS、Adams和MATLAB的三连杆机器人联合101

    7.2基于AMEsim和Adams的单关节机器腿联合112

    7.3基于V-REP与MATLAB的机械臂联合119

    7.4基于ABAUS与MATLAB的软体机械手联合129

    参考文献148

    本书介绍了机器人的基础知识,并通过大量的实例,对机器人机械臂的运动学、动力学、运动轨迹规划、关节控制进行了详细分析,讨论了机械系统中常用的方法,并附有必要的计算程序和流程。本书中部分实例给出了演示视频,读者可扫描二维码观看。本书内容精炼,由浅入深,实例丰富,注重理论与实际相结合。本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材,也可供从事机器人研究、开发和应用的科学技术人员参考。

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